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第27 卷 第4 期 控 制 与 决 策 2012 年 4 月 Vol. 27 No. 4 Control and Decision Apr. 2012 文章编号: 1001-0920 (2012) 04-0593-05 独轮自平衡机器人双闭环非线性PID 控制 王启源, 阮晓钢 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124) 摘 要: 针对竖直飞轮独轮自平衡机器人系统, 提出一种用于独轮自平衡机器人的平衡及运动控制的双闭环非线 性PID 控制方法(DLNPID), 并给出了该控制方法稳定性的证明. 该控制方法是具有横滚倾角内环、俯仰倾角内环和 前向位移外环的双闭环控制, 其中每个控制环均由非线性PID 控制器(NPID) 构成. 实验结果表明, 所提出的基于非 线性PID 的双闭环独轮自平衡机器人控制方法具有比线性方法更好的鲁棒性能. 关键词: 独轮自平衡机器人；非线性；双闭环控制；稳定性分析 中图分类号: TP391 文献标识码: A Dual loop nonlinear PID control of single-wheeled robot WANG Qi-yuan, RUAN Xiao-gang (School of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology，Beijing 100124 ，China. Correspondent ：WANG Qi-yuan ，E-mail ：yuanij@126.com) Abstract ：：：This paper proposes a dual loop nonlinear control method based on non-linear PID(DLNPID) for the single- wheeled robot. The control method is proposed as dual-loop non-linear control method which has roll tilt inner control loop, pitch tilt inner control loop and control loop. Every control loop consists of nonlinear PID controller. The stability of the control system is proved by Lyapunov method. Experiment results show better rubustness of DLNPID than that of linear methods. Key words ：：：single-wheeled robot；nonlinear ；dual loop control ；stability analysis [5] 1 引引引 言言言 身的平衡 . 在2008 年9 月31 日召开的Ceatec Japan 人或其他智慧生物需经过一定的训练和学习才 2008 展会上, 日本村田制作所推出了名为“村田少 能骑行独轮自行车. 独轮自平衡机器人(SWR) 是模拟 女”的独轮车机器人, 该机器人通过转动机器人体内 人类骑行独轮车的行为构建的一种自平衡机器人系 配备的惯性轮保持侧向平衡, 而前向平衡则通过机器