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第27 卷 第11 期 控 制 与 决 策 2012 年 11 月 Vol. 27 No. 11 Control and Decision Nov. 2012 文章编号: 1001-0920 (2012) 11-1756-05 机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制 田慧慧, 苏玉鑫 (西安电子科技大学机电工程学院，西安710071) 摘 要: 针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题, 提出一类输出反馈重复学习控制算法, 使得在只有位置信 息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质. 非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获 得的问题, 重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪. 应用Lyapunov 直接稳定性理论证明了闭环 系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性. 关键词: 机器人控制；轨迹跟踪；输出反馈；重复学习控制；全局渐近稳定性 中图分类号: TP273 文献标志码: A Global asymptotic stable repetitive output feedback tracking control of robot manipulators TIAN Hui-hui, SU Yu-xin (School of Electro-Mechanical Engineering，Xidian University ，Xi’an 710071 ，China ．Correspondent ：TIAN Hui- hui ，E-mail ：yezifairy@163.com) Abstract: An output feedback repetitive control(ORC) method is developed for the trajectory tracking control of robot manipulators with model uncertainty. Despite the fact that only link position is available, the proposed controller obtains favorable performance. A nonlinear filter is utilized in the controller development to remove the requirement of link velocity measurement. The repetitive control strategy ensures that the link position globally asymptotically tracks the desired periodic reference signals. The global asymptotic stability of the resulting closed-loop system is proved by using the Lyapunov’s direct method. Simulation results on a three degree-of-freedom robot show the effectiveness of the proposed scheme. Key words: robot control ；tracking control ；output feedback ；repetitive control ；global asymptotic stability 1 引引引 言言言 该控制方案能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周 机器人系统是一个高度非线性、强耦合的动力 期性扰动, 而且算法实现不需要精确已知系统动力