监控式水下机械手及相关技术的研究.pdfVIP

摘要 监控式水下机械手及相关技术的研究 马化一 (机械电子工程) 导师:张艾群 研究员 摘要:体下机械手作为水下机器人通用作业工具得至。广泛地应用，目前水下机 械手的主要操作方式为主从方式。虽然主从方式具有操作直观，灵活的特点， 但难于完成需要精确定位，轨迹控制的水下作业，如海洋石油钻井平台导管架 的检查作业。为了扩展水下机器人的作业能力，提高水下作业智能化程度，沈 阳自动化所承担了国家863课题 “水下虚拟遥操作与监控机械手系统”关键技 术的研究工作。广一 _丫- 水下机械手为研究对象，深 作岭加了此课题的研究工作夕以Schilling 入研究机械手的作业功能，对机械手的逆运动学，焊缝空间轨迹规划作了深入 的研究，形成本文阐述的主要内容。 在于:chilling水下机械手各关节之间的连接参数中存在多个偏距，其运 动学逆解不能简单由解析方式给出。机械手进行控制与轨迹规划等操作必须找 到一种快速求解的方法。本篇文彝诬了一种基于信赖域法的机械手运动学逆 解算法。由于该算法具有收敛速度快的特点，故可以被应用于在线求解机械手 运动学逆解;由于没有直接求解二阶导数，故不存在奇异解的问题。经理论分 析和实验证明该方法在解决水下监控机械手在线跟踪水下结构物空间轨迹的技 术问题具有较好的效果。 作为课题的实际应用背景的导管架焊缝曲面为一复杂的空间曲面。为了实 现课题的研究目标，本课题不仅要求解焊缝的轨迹，而且要给出其外法线方向。 对于这样一个问题，用空间解析几何和微分几何方法是很难求解的，本文给出 了一种基于B样条参数曲面及曲面求交的方法，具有速度快，通用性强的优点。 关键词:机械手，监控，运动学逆解，信赖域算法，B样条，参数曲面 II ikl控式水下机械手及相关技术的研究 TheResearchofUnderwaterManipulatorin SupervisingOperationalTypeandRelated Technologies MaHuayi(MechanicalandElectronicEngineering) Directed妙ResearcherZhangAiqun Abstract:Theunderwatermanipulatorsarewidelyusedasthegeneral toolsofunderwaterroboticsinunderwatertasks Theoperationaltype ofunderwatermanipulatorsisusuallymaster/slave.Itisintuitionistic andsimpletooperate,butitcantfinishtheunderwater tasksof accuratepositionlocatingandtrackscontrolling.Inordertoextend theworkingabilityoftheunderwatermanipulatorsandimprovethe intelligentlevelofunderwatertasks,theSIAtookontheprojectof 863 whosetitleis TheResearchofUnderwaterVirtualRemote operationandTheMechanicalManipulatorinSupervisingOperational Type. Theauthortookpartinthisresearchof863project,anddeeply 有 researchedthefunctionofunderwatermanipulatorsoperationaltype, theinversekinematicsofmechanicalmanipulatorandthelayoutofthe weldinglineamongducts.Thispapermainlyexpatiatesth