神经网络在水下机器人控制中的应用研究.pdfVIP

摘 要 一 - 一 - - - 一 一 一 一 - - 一 一 一 一 ，，~~‘~.~~.‘，，，. ‘ 神经网络在水下机器人控制中的应用研究 叶志超 (模式识别与智能控制专业) 指导教师:封锡盛 院士 下机器人系统是非线性和时变的动态系统，各自由度之间存在祸 摘要:泳 合，在运 杂的问题一弹舜’”外”环境的干扰’)l}水下机器人的控制是一个很复 作者吞论文工作进行的过程中介先针对C“R-01600。水下机器人 详细地研究了其航行控制系统，对 “CR-01”控制系统软件，主要是自动 驾驶系统、机载设备控制系统的软件进行了剖析。深入系统地学习了神经 网络控制方面的基本理论，以 “CR-01”的数学模型为受控对象进行了神 经网络内模控制的仿真研究，取得了较好的仿真结果。通过仿真结果说明 了神经网络内模控制方案对 “CR-01”模型的有效性，同时也说明了构成 控制系统的神经网络结构和训练神经网络时训练样本生成策略的有效性。 在提高神经网络权值训练速度方面进行了一些探索，将BFGS变尺度法应 用到神经网络权值训练上，和普通的误差反传算法相比，训练速度有明显 的提高。 论文的实验工作是在远程AUV上进行的。台实验之前，先对远程AUV 的实验数据进行了辩识，辩识结果表明，用和 “CR-01”数学模型相 同结 构的数学模型 (即三阶模型)来对远程AUV的实验数据进行辩识可以获 得比较高的精度。同时，用六阶模型进行辩识的结果与三阶模型相比，精 度并没有明显的提高。因此，在对 “CR-01”进行仿真中所用的神经网络 结构可以直接用来训练远程AUV的正模型和逆模型，进而构成远程AUV 的航向回路控制系统 己获得的实验数据对神经网络重新训练后构 成内模控制系统对远程AUV进行了水池实验，实验结果验证了神经网络 内模控制方案的有效性。 关键词:自治水下机器人;神经网络;内模控制 论文题目:神经网络在水下机器人控制中的应用研究 StudyonApplicationofNeuralNetworksinControl ofAutonomousUnderwaterVehicles YeZhichao(PatternRecognitionandIntelligentControl) DirectedbyAcademicianFengXisheng Abstract:Controlproblemsofunderwatervehicleshavedifficultiesdewto thenon-linearityandtime-varietyofdynamicspropertyofunderwater vehicles.Besides,thecouplingbetweendifferentdegreesandthedisturbance fromtheenvironmentmakethedesignofcontrolsystemachallengingtask Duringworkingonthedissertation,theauthorfirststudiedtheheading controlsystemofCR-O1,anAUV,andthetheoryofneuralnetworkcontrol. Inthedissertation,theauthorpresentsthesimulationofneuralnetwork internalmodelcontrol(1MC)systemthattookthemathematicsmodelof CR-O1ascontrolledobject.Theresultofsimulationshowstheeffectivityof thestructureofneuralnetworkscomposingthecontrolsystem andthe effectivityoftheschemechoosingthesamplefortraining