管内移动机器人控制系统的研究.pdf

摘要 本文在天津市自然科学基金的资助下对地下输气管道移动机器人技术作了 洋细的研究。 首先，提出了管内移动机器人系统的体系结构。通过对国内外典型移动机器 人体系结构的研究，结合地下输气管道的特点，提出了该管内移动机器人的软、 硬件体系结构。 其次，配合完成对履带式管内移动机器人行走机理的分析，同时对履带式管 内移动机器人行驶时的动力学进行了的分析；探讨了管内移动机器人行驶过程中 的侧倾问题，分析了机器人侧倾与主机结构尺寸的关系，并提出了解决侧倾问题 的方案。 ／分析比较了几种典型的伺服驱动系统的性能，提出了适合于不同管径的管内 移动机器人的伺服驱动系统的方案，并对本伺服驱动系统进行了理论分析。管内 移动机器人是深行程、遥控有缆机器人，本课题还完成了对管内移动机器人收放 线装置的设计，并在收放线装置中安置了管内移动机器人行走计长装置。 针对管内移动机器人工作环境的特点，并考虑到以后管内移动机器功能模块 的扩展，设计、研制了主驱动单元与计算机控制系统，并在此基础之上进行了部 分控制软件的设计及调试。} 本课题是结合我国生产实践的具体情况而提出的，随着课题的进一步深入， 其优越性与实用性得到从分的体现，展示了广阔的应用前景。 关键词：移动机器人，伺服驱动系统，计算机控制 Abstract ofI a“d Foundationtanlmcity This is NaturalScience papersupportedby inside pIpoIl“e kev oftherobot undergroundgas sometechniques mQving developed detailedresearch oftherobotwas Through Thesvsternstructure firstly presented oftherobot withthefeatures 011the structureofmobilerobot，combined system typical structureotthe andhardware mt)vinEinside software pipeline，the undergroundgas wereforward robot put in 0f robot kinetics mechanismandthe