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Vol. 4 No.3/ Mar. 010 无线定位技术综述 王鲁佳　田龙强　胡超 摘 要 作为一种关键性的基础技术，基于无线的定位技术在机器人跟踪、虚拟现实、移动设备导航、军事目标自动定 位、人体内部微创装置定位跟踪、微创手术导航等领域有着广泛的应用前景。本文根据不同的定位技术及应用领域，着重 综述了近年来具有代表性的定位技术及系统的原理和特点，并进行了发展方向的分析。 关键词 无线；定位；多维定位 1 引言 随着普适计算和分布式通信技术的深入研究， 收发设备间距离呈指数衰减，而室内环境中存在的墙 无线网络、通信等技术得到了迅速普及。基于低功 壁、物品等障碍物、人的频繁移动，以及在人体内的 耗、自组织、信息感知的无线传感器网络，其监测的 各种难以标准化的介质影响都对信道模型建立造成巨 事件与物理位置戚戚相关，没有位置信息的数据毫无 大困难，主要因素有非视距传输、多径传播效应及人 意义，因此确定信息的位置成为众多应用的迫切需求 活动造成的随机偶然性。因此，在现有的各种定位技 和关键性问题，ABI Research调研公司在关于定位 术的基础上，通过成熟的无线信息融合及网络通信的 需求和潜在应用的调查研究也表明基于位置的服务在 技术、理论和方法，来实现既有高精度、高稳定性、 [1] 鲁棒性又具备较强适应性的局部区域范围内的定位与 未来将带来70～80亿美元的市场收入 。室内定位在 商业、公共安全和军事上的应用也研究热点，展现了 导航系统是未来的发展趋势。 巨大的商业前景。如将无线传感器网络布置在大型展 2　国内外研究 馆(博物馆、会馆、大型综合公共场所等)对其人员进 行定位跟踪与导航，在仓库等物流及设备监测等的定 局部区域定位的巨大市场前景和学术价值促使着 位与引导，在工业厂房车间内自动运载小车的运动控 定位系统研究如火如荼的进行着。针对不同的应用背 制，灾难(火灾、地震等)场所的疏散引导，以及室内 景，这里分室内无线定位和人体内胶囊内窥镜的无线 移动和服务机器人跟踪定位等等。人体内微创装置的 定位来对目前的国内外研究现状进行分析。 定位，如目前的胶囊内窥镜定位可以同时获取人体内 微型目标和人体外目标参数，也将具有很好的社会经 2.1 室内无线定位 济效益。 可进行定位的信号是多种多样的，所以定位系统 种类繁多。如利用卫星无线RF信号的GPS、利用红外 现代定位技术最早出现在军事领域，以提供精 和激光的光学定位、利用超声和声纳的声音定位、利 确制导、战场监控和单兵作战系统保障，如全球定位 用图像处理和计算机视觉的视觉定位、利用陀螺原理 系统(Global Positioning System，GPS)。GPS是目 的相对定位等等。其中，GPS是目前应用最成功的定 前应用最成功的定位技术，但是对室内近距离定位， 位技术，但是对室内近距离定位，GPS的精度远远达 GPS的精度远远达不到要求。基于广泛普及的无线局 不到要求。目前室内无线定位技术的研究相对集中在 域网(