一种新型桁架结构数控机床运动学和误差分析的研究.pdfVIP

东北大学硕士论文 一 ABSTRACT Inthepaper,basedonanewtrussnumericalcontrolmachinetool,thedirect andinversekinematicproblem,theworkspaceanalysis,erroranalysisanderror compensationwerestudied. Firstly,theanalyticsolutionsoftheinversekinematicsweregiven,thenthe directkinematicproblemwassolvedbymakinguseofalgebraicmethodand numericalmethod,respectively.Ononehand,usingDialyticmethodandsymbol computation,thedirectkinematicswasreducedtoapolynomialofdegree32;on theotherhand,usingNewtoniteratingalgorithm,arealsolutionofthedirect kinematicscouldbefoundrapidly. Secondly,weanalyzedtheactualworkspacewhentheorientationofthe mobileplatformwaskeptconstant.Itisdeterminedwithlimitedboundary searchingmethod. Lastly,wetransformedtheparallelmanipulatortoclosed-loopspatial kinematicsmechanismbyDenavit-Hartenbergmethod,andthenanalyzedthe effectsofmanufacturingtolerances,calibrationinaccuracyandinstallationerrors ontheaccuracyoftheparallelmanipulatorsmobileplatform.Meanwhile,using splinefunctions,amethodwasgiventocompensatetheerrors. Keywords:Newtrussnumericalmachinetool,Parallelmanipulator,Kinematics Workspace,Erroranalysis,Errorcompensation 一 “一 东北大学硕 卜论文 第一帝 引高 第一章 引言 1.1并联机器人的简介 自古以来，人类就幻想能有一种拟人的机械代替人从事各种复杂的劳动。 随着人类文明的不断进步，这个梦想逐渐成为了现实。从中国三国时期诸葛 亮发明的 “木牛流马”，1920年捷克作家查培克手下的robot，到如今各式各 样的机器人，人类在新生产力、新技术的发展下，正摆脱各种束缚，使梦想 成真。 人类新科技的产生不是凭空想象出来的，它受客观生产发展水平的限制。 因此，直到1945年世界上出现了第一台电子计算机后，1961年美国Unimation 公司才推出第一台实用的工业机器人。由于其存在许多优点，得到了很快发 展。虽然目前工业机器人品种繁多，但其结构大致相同。一般是由几根用旋 笛卡J+标 图1-1串联机器人的不同分类 一 1一 东北大学硕 {:论文 第一章 引台 转或棱柱形关节串联的刚性杆件组成，这个杆件链的一端固定在支撑机座上， 而另一端是自由的，可