并联机构奇异性分析及免奇异方法研究.pdf

摘要 摘要 并联机构以其特有的刚度大、承载能力强、累积误差小、控制精度高等优 点适应了社会生产发展的需要，并在航空航天、精密机械加工、工业机器人等 高科技领域得到了应用。随着并联机构的广泛应用，并联机构的奇异性问题引 起了众多国内外学者的关注。奇异性是并联机构的固有特性，当机构处于奇异 位置时，运动出现分岔现象，使机构的输出运动不确定。因此，如何控制机构 以确定的运动通过奇异位置是实现并联机器人控制的关键。本文利用奇异性理 论，对并联机构奇异位置处的奇异性规避问题进行了研究，解决了机构以确定 的运动通过边界奇异位置的关键问题，并研究了与机构结构参数相关的复杂奇 异性问题和有效减少机构奇异性的问题。 首次在复数域内研究机构的奇异性问题。以Watt六杆机构为例，讨论了多 环机构的奇异性问题，在复数域内建立的机构分岔分析方程，形象直观，芽空 间转换非常方便。基于分岔方程的多解性和奇异性理论，分析了多环机构的奇 异构型和机构的分岔性态与机构参数的关系。 应用奇异性理论分析Stewart并联机构的构型分岔特性。建立了机构的分岔 方程，利用Jacobian矩阵确定机构的奇异位置，根据奇异性理论的静态分岔条 件来判断机构的分岔点，并将分岔方程的部分导数特性用于确定分岔点的分岔 特性。提出了构型转换影响系数的概念，该系数揭示了奇异位置附近机构构型 的变换规律，为机构运动控制提供了理论基础，同时也为利用开折的方法实现 转向分岔点免奇异奠定了基础。 首次用数值的方法研究了对称6-6型Stewart并联机构多参数复杂奇异性问 题。6-6型Stewart并联机构具有六个自由度，六个输入参数可以作为机构的分 岔参数，不同的分岔参数引起机构出现不同的分岔现象．根据分岔参数组合对 机构分岔的影响，将多分岔参数组合共分为八种情况，并对这八种情况下机构 的奇异性和分岔点的分岔特性进行了详细讨论。分岔分析结果验证了以往研究 中所出现的奇异位形，同时又发现了新的奇异位形． 首次讨论了机构的结构参数与并联机构奇异性的关系。详细讨论了Stewart 并联机构动、静平台半径R和是、作动筒长度‘和动、静平台铰链点夹角口。和％ 对并联机构分岔特性的影响，并通过分析工作空间和稳定工作空间给出了上述 摘要 参数选取的基本方法，为通过合理选择结构参数实现机构的免奇异或减少机构 的奇异性奠定了理论基础。 从非线性奇异性理论出发，研究了并联机构边界奇异性的规避问题。分析 了并联机构奇异位置的构型分岔特性，根据并联机构通过边界奇异位置的构型 方式将边界奇异性规避问题分为三类进行了研究，分别构造了并联机构以这三 种构型方式通过边界奇异位置的扰动函数，解决了机构以确定的运动通过边界 奇异位置的关键问题． 最后绘出了本论文的主要创耨成果和有待于进一步研究的闯题。 关键词：并联机构奇异性免奇异分岔机构可控性参数设计 n ABSTRACT ABSTRACT Parallelmechanismhasthe of structrual advantageshigh stiffness，high control meetstheneodsof load-bearingcapacity,andhigher precision,which ithasbeen usedinthearoaof industrialautomatization．Now aeronautics， widely and mechanical robotetc．Thekinematic