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博士论文 面向任务的多机器人系统的组织设计研究 摘要 随着计算技术的发展，多机器人技术研究的深入以及应用领域的不断扩大，机 器人应用的数量规模也在不断扩大，国际上已经开始研究100个以上机器人组成团 队时的协调合作问题。随着机器人数量的增加，机器人之间的通信压力和协调难度 将会加大，使得关于机器人组织的形成以及基于机器人组织的求解机制等问题的研 究变得越来越重要。 本论文结合总装备部预研基金、国防科工委基础科研项目以及江苏省自然科学 基金等项目，面向任务对大规模机器人组织设计中的相关问题进行了研究，包括多 机器人系统组织的研究框架、个体机器人体系结构设计、面向任务的机器人团队组 织模型、组织的形成方式、组织演化的模型分析、团队运行的监控等。论文所做的 主要工作和研究成果如下： L基于机器人面向应用的观点，从构建多机器人系统的目的出发，提出多机 器人系统的研究可以从全局层、局部层和个体层三个层次来进行，并且利用给出的 三层控制模型划分了该领域中已提出的系统性能术语。 2．在动态环境下，面向任务的多机器人系统中的个体机器人体系结构，应该 突出机器人的实时反应能力、行为自主决策能力以及合作能力，而这三点在已知的 典型体系结构中没有全面地表现出来，特别是对行为决策能力。为此本文提出了基 于行为的五层混合式机器人体系结构，分别是系统监控、组织协调，行为决策、行 为控制、反应五个层次。 3．将机器人移动过程中的行为与它到任务阃的距离相联系，给出了“状态角 色”的概念，提出根据状态角色的不同而发送不同的信息，从而减少机器人之间交 互的通信量；另外，状态角色之间设置有优先级，便于机器人对任务的选择以及实 现管理者的更换。 4． 给出多机器人的树型层次化组织模型。根据任务将机器人划分为不同的任 务小组，一方面降低了机器人间的协调难度，便于对多机器人进行管理。另一方面， 减少了彼此间的通信量。在机器人组织基于合同网的形成中，充分考虑机器人在动 态环境下运行时的不确定性，提出机器人在同时满足多个任务需求能力的前提下， 进行任务组的投标时，不但要考虑距离，还应综合考虑任务、环境以及自身状况等 各种因素，并且给出了使用多属性决策矩阵来进行任务组选择的算法。管理员招标 时，除了考虑机器人的能力外，还要考虑机器人对任务组选择的不确定性，给出了 基于熵的组成员筛选办法，以减少维护组成员的不必要开销。从某种意义上讲完善 摘要 博士论文 了基于合同网协议的招投标过程，提高了合同网协议的招标效率以及任务的完成质 量。 5． 针对目前国内外关于机器人行为、团队形成的研究大都停留在定性分析阶 段，缺乏对团队合作随环境、任务需求变化的动态过程描述及预测。本文给出两个 分析模型，不仅从定性而且还从定量上对机器人的行为、系统的动态演化过程进行 预测。一个模型是利用有限Markov链和进化计算，全面描述机器人团队形成的动 态演化模型。通过该模型，操作者不仅能整体、动态地把握机器人团队的合作状况， 同时，还能够依据模型的描述，对机器人团队面临新的任务需求时的合作关系和行 为做出预测。另一个模型是机器人选择任务组行为模型。利用该模型可以揭示机器 人任务组选择行为的演化规律，从而可以为系统提供实时信息，制定合理策略有效 引导个体机器人的任务组选择行为。 关键字：多机器人系统大规模机器人团队机器人体系结构组织结构任务分配 合作通信模型 Ⅱ 博士论文 面向任务的多机器人系统的组织设计研究 ABSTRACT withthe of researchof andsubstantial Along developmentcomputertechnology Multi-Robot wellasthe ofits amountand S