基于任务需求的仿生手臂在线协调控制技术.pdfVIP

高技术通讯 2009年 第 19卷 第2期：162 167 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2009．02．010 基于任务需求 的仿生手臂在线协调控制技术① 苏海龙② 张峻霞 张建国 胡 军 (天津科技大学机械工程学院 天津 300222) 摘 要 针对仿生手臂在 目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求，提出了实时 检测动态参数并将其反馈至前 向控制环节进行在线协调控制的算法。该算法以基于 Kane方程的仿生手臂动力学模型为基础，能够实现动力学参数值快速在线调控 ，判断仿 生手臂 目标检测点的动态参数偏差，并据此调节仿生手臂各部分姿态参数，使其能按离线 动作规划平稳准确地完成 目标任务。采用 Matlab的Simulink控制工具箱进行仿真，测评 了仿生手臂基于不同 目标任务运动过程的生物效能性。实验数据表 明，该算法改善了仿 生手臂的生物效能性。 关键词 仿生手臂，任务需求，在线协调控制，Kane方程，生物效能性 臂模型更具适应性和通用性进行了探索性的研究， 0 引 言 并给出了相应的在线协调控制方法。Fick[j建立了 第一个人体手臂刚体力学模型，该模型将人体上肢 仿生机构模型的建立均基于人类肢体完成某些 简化为三刚体铰链连杆机构，自由度较少，有一定功 目标任务的需求。仿生手臂的主要任务是模拟人类 效性损失，仿生动作比较单一。随着精确解剖技术 上肢的动作特性及动作空间，使其能如人体上肢一 和现代控制理论研究的不断深入 ，Weinberg等_5j以 样为人类服务 。仿生手臂运动参数的分析和测评可 上肢某种平面运动过程为对象建立简化的肌肉骨骼 为医疗康复器械及残障辅助机构等的研制提供重要 模型，用机构动力学方法仿真上肢的运动，在运动学 的参考数据I_3J。 特性和协调性方面取得了一定进展。杨义勇等_6j建 人体上肢可完成人类 Et常生活的大部分动作， 立了包括肌肉肌腱动力特性和神经兴奋肌肉收缩动 因而仿生手臂的生物效能性则成为学者们普遍关注 力学方程的肘关节系统生物力学模型，并针对该关 的重点之一。仿生手臂的 目标任务不同，对其动态 节采用最优控制方法进行了分析计算。 过程的要求也有所不同。端水杯喝水的动作便是生 本文在总结 已有工作的基础上 ，结合 Kane动力 活中常见的目标任务之一，此任务要求仿生手臂的 学模型提出了对仿生手臂屈 曲持物过程的 “离线屈 运动既平稳又快速 ，既有加速、减速过程 ，亦有平稳 曲动作规划 +在线协调控制”技术 。此技术的特点 匀速过渡过程，这就要求对仿生手臂要有很好的控 是在仿生手臂基本屈 曲动作的基础上，加入 了在线 制手段 。由于人体上肢是多 自由度多体系统复合运 协调控制手段，根据仿生手臂检测点的运动参数实 动单元，完整地实现其运动过程仿生有一定困难，在 时反馈并调节其运动状态，以满足特定 目标任务的 这种情况下，便对仿生手臂的控制系统提出了要求。 动态过程要求，更有效准确地实现了仿生手臂运动 通过离线屈曲动作规划完成 目标任务是构建仿生手 的基本效能。 臂的设计基础 ，但若仿生手臂只按其离线规划动作 执行某个 目标任务，当目标任务属性发生变化时，其 1 模型建立 自适应性显然是评估仿生手臂生物效能性的关键。 不同的仿生手臂模型，其建模方法及适用层面 整个手臂可分为上臂、前臂和手三部分。手臂 也各不相同。许多