外文翻译-基于管道倾角的管道机器人法向力控制.doc

南 京 理 工 大 学 紫 金 学 院 毕业设计(论文)外文资料翻译 系： 机械工程系 专 业： 测控技术与仪器 姓 名： 黄韬 学 号： 080101133 外文出处： IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 附 件：1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 签名： 年 月 日 注：请将该封面与附件装订成册。 基于管道倾角的管道机器人法向力控制 摘要：为了能自由移动管内机器人必须能适应各种几何变化的管道我们描绘了一幅管内机器人能适应变化曲率中心的直径和曲线。这种几何估计的管道机器人识别使管道的倾。PAROYS-II因此该方法可以减少功率消耗及机器人算法多个实验。柔性关节管径的适应管道机器人的研究和发展已经很多年但是还没有充分开发有效使用分支管道内表面条件和不均匀造成的障碍或生锈 图1管内变化：(a).直径变化 (b).曲率变化 (c).倾角变化 (d).分支管的变化 (e).内表面的变化 管道机器人应该一个管道内表面保持足够的接触防止滑动特别是在一个垂直的方向因此大多数机器人必须调整自己的身体适应管道定位不同直径然而，这些机器人通常不能适应各种各样直径的变动，并且们不调整法向力由于被动方法的，许多设计师使用一些被动组分协助他们的活动系统有些机器人不用适应的机制可适应直径的变动，Inchworm-type机器人为例因为机器人具有磁轮能够保持内部墙上钢管和轮胎本身他们也不需要适应变化弯曲的管子机器人身体形状(例如，禁止长的刚体)并且也要求每个轮子开动和被控制有些设计师通过计算在特定曲度的每条轮子或轨道或力量解决了这些问题需要的速度一个的解决办法是使用一个摄像系统，无论是遵循源光或更复杂的控制方法，如模糊控制管道的倾角是另一个重大问题，因为的不同，需要不同的倾角倾角不是问题但使用主动适应方法，尤其是重型机器人的机器人的效率和能源需求如果在管机器人不能适应的管子的各种各样的倾角，当通过各种各样的倾角的管它应该恒定的法向力在这种情况下，机器人也许消耗更多力量。 多数于这个问题。 在以前的研究中，我们介绍了第II部分提供PAROYS-II硬件特点，包括直径适应机制和推进模块。 III部分A和B，控制和姿势控制III部分的C和D管子的倾角评估方法和优选的控制第IV部分谈实验性结果，并且在第v部分提供研究的结论如图2所显示，PAROYS-II由三部分组成中心模块、轨道模块和一个活跃放大尺机制中心模块扩展或收缩放大尺适应在管径的变化ATMEGA128和一个惯性测量单位(IMU)PAROYS-II的最大速度2.5 m/min，7.8 kg。 机器人直径400到700 mm的管子 图2 PROYS-II概要 图3 放大尺机制的侧视图PAROYS-II包括器活跃放大尺机制管子的半径变动调整PAROYS-II由于放大尺机制朝辐形方向行动，畸变力量不是应用的，当机器人通过在参差不齐的表面时在放大尺的链接的之间长度比率是2 ： 提供它的行动一个最大范围的。 这个机制被连接到有两条螺纹的丝杠，如图3.可压缩的弹簧所显示设置在连接器和螺丝坚果之间协助战胜障碍。 由于丝杠可能激活二枚螺丝坚果移动或离彼此较近，机器人能扩展或收缩放大尺机制。 另外，传动机构转移dc马达的力量到三丝杠，以便他们可以同步转动。每个轨道模块由二部分组成： 前面和后方轨道。 服从活跃联接连接轨道。 服从活跃联接由一台无线电操纵的(RC)如图4.所显示，辅助电动机和扭转弹簧组成。 RC辅助电动机附有后方轨道，并且扭转弹簧被连接到马达和前面轨道。 服从活跃联接允许机器人是能适应的对参差不齐的表面。 当机器人移动在参差不齐的表面时，图5显示活跃服从联接的表现。 当机器人通过在伸进时，如图5 (a)所显示， RC辅助电动机调整转动的角度维护在前面轨道和管子之间的联络。 相反，联接造成轨道模块折叠，因此它保持与表面联系，如图5 (b)所显示。 轨道模块被连接到放大尺由跌宕的向内卷的联接，允许它自由地转动。 既使当管子的内在墙壁与机器人不是平行的，轨道