以內容為基礎的物件動態行為模式處理與分析之研究.docVIP

聖約翰技術學院專題研究 題 目：Content-Based Object Tracking and Behavior Analysis (以內容為基礎的物件動態行為模式處理與分析之研究)資訊工程系2004/7/20 . 目 錄 摘 要 目 錄 附 件 摘 要 本的目的在於發展一套駕駛輔助系統，這套系統偵測前方車輛是否存在以及估計相對距離，Pre-crash Restraint Deployment）服務之警示駕駛人，來輔助駕駛人行車，貢獻於降低交通事故率及增進交通安全。 其研究方法為利用即時視覺化資訊擷取及辨識等方式來彌補人類感官功能之不足，減少預防駕駛人因判斷錯誤及技術不佳所造成之危險，避免與前車碰撞的危險，因此，汽車辨識是系統中主要的重點技術。計畫內容(包括：路面標線偵測、障礙物偵測、動態安全警示區域策略) 協助。 研究目的 「影像輔助安全警示預防碰撞系統」，可歸屬於美國聯邦運輸部規劃之「先進車輛控制及安全系統」(Advanced Vehicle Control and Safety Systems, AVCSS)發展領域之範疇，亦同時是歐洲地區「歐洲道路科技執行協調組織」規劃之「車輛控制」(Vehicle Control)發展領域。其目的為結合上述相關技術應用於道路設施及車輛上，協助駕駛人操作車輛，以提高行車安全，並增加道路容量，減少交通擁擠。本專題之主要特色係利用感測器彌補人類感官功能之不足，減少駕駛人因判斷錯誤及技術不佳所造成之危險。包含利用影像程式，週邊車輛訊息、障礙物偵測等，設計未來車輛輔助駕駛系統。 研究範圍與環境 我們首先介紹系統發展的環境以及所使用到的技術。我們測試了安全距離外、內、及其他車輛跨越道路線，提示駕駛人警覺駕駛安全，四種影像的強度資訊：原始影像、二值化影像、第一像素差圖、及第二像素差圖，來進行道路線以及前車的偵測。從實驗結果發現，道路線及前車均能被正確的偵測出來，在執行時間上，也能夠達到即時性的要求。 研究方法 影像輔助自動駕駛控制系統： 主要探討如何利用影像資訊輔助，設計一套自動駕駛控制系統。使其具有透過影像直接蒐集資訊，據以設計回授控制策略，完成自動駕駛車輛沿著路面中線行進之功能。自動駕駛控制系統即時進行安全距離判斷辨識，並應用辨識與追蹤之輸出做為自動駕駛回授控制之依據。設計時需特別考慮面臨天候、複雜背景、視角、距離與攝影機震動因素時之強健性。預計實現之系統架構如上圖。首先安裝一部固定型攝影機於車輛內部以擷取道路週邊影像，並進行前置處理，過濾雜訊與不必要之資訊。接著利用顏色與形狀比對技術，篩選路面標線與標誌的可能位置與初步之分類。利用特徵比對技術，持續追蹤辨識前車之確切位置與意義，並提供自動駕駛控制策略設計之依據。 圖1-1 車輛輔助駕駛系統基本架構 圖1-2 影像輔助自動駕駛控制系統架構 影像輔助安全警示預防碰撞系統： 本系統主要目標為提供碰撞預防系統（Pre-crash Restraint Deployment）服務之警示駕駛人主要功能，來輔助駕駛人行車，主要降低交通事故率及增進交通安全。其主要研究方法為利用視覺化資訊擷取及控制等科技(包括：路面標線偵測、障礙物偵測、動態安全警示區域策略) 及行車控制等科技。 圖1-3 安全警示系統駕駛人資訊視窗實驗測試畫面 動態安全警示區域策略：安全警示區域必須考慮到駕駛之車速與以動態調整警示區域，如果障礙物物件進入警示區域系統必須提醒駕駛人，情形緊急時甚至可控制車輛減速機制或方向盤等。 圖1-4、動態安全警示區域測試畫面 本的目的在於發展一套駕駛輔助系統，這套系統偵測前方車輛是否存在以及估計相對距離，Pre-crash Restraint Deployment）服務之警示駕駛人。主要功能，來輔助駕駛人行車，貢獻於降低交通事故率及增進交通安全。其研究方法為利用視覺化資訊擷取及控制等科技(包括：路面標線偵測、障礙物偵測、動態安全警示區域策略) 及行車控制等科技。這樣來避免與前車碰撞的危險，因此，汽車辨識是系統中主要的兩個重點技術。影像理論 數位影像處理技術理論 數位影像是指一個二維的光強度函數f (x,y)，其中的x和y表示空間座標，而在任意點(x,y)的f值正比於在該點影像的亮度或灰階。一幅數位影像是影像f (x,y)在空間座標和亮度上都數位化的影像。可以把數位化影像看成是一個矩陣，它的行和列值確定了影像的座標點，而對應的矩陣元素值就是代表影像中所對應的圖點的亮度值也是該點的灰階大小，這樣數位陣列的元素我們稱之為像素、點素、圖元或畫素 (pixel 或是pel 即 picture element 的縮寫)。 在此我們僅對數位影像處理技術做一簡單的介