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智能超声波壁障小车设计
【摘要】本文介绍一个基于STC89C52单片机控制的智能超声波壁障小车设计。本次设计采用STC89C52单片机作为小车的检测和控制核心;采用LCD1602显示行驶路程、剩余路程、行驶时间、模式设置、壁障参数等信息；采用3144霍尔传感器测量行驶路程；采用TDL-9915无线遥控发送、接受模块遥控小车；采用M325SP-7NP型5轴步进电机带动超声波探头转动；采用L298N电机专用驱动芯片驱动小车电机行驶。实现了集自动壁障、测距、定时定路程控制功能为一体的智能小车设计。
关键词：超声波;单片机;壁障；测距；遥控
1 设计要求 ………………………………………………………………………………………3
2 总体设计方案 …………………………………………………………………………………3
2.1系统控制模块设计方案论证…………………………………………………………… 3
2.2 超声波壁障设计方案论证 ………………………………………………………………3
2.3 显示模块设计方案论证………………………………………………………………… 4
3 元器件介绍…………………………………………………………………………………… 4
3.1 L298N电机专用驱动芯片……………………………………………………………… 4
3.2 CX20106A超声波接收芯片………………………………………………………………5
3.3 3144霍尔传感器…………………………………………………………………………7
3.4 ULN2003达林顿驱动器………………………………………………………………… 7
4 系统硬件电路………………………………………………………………………………… 9
4.1 超声波发送接收电路…………………………………………………………………… 9
4.2 步进电机驱动电路……………………………………………………………………… 9
4.3 串口下载电路……………………………………………………………………………10
4.4 整体系统硬件电路………………………………………………………………………10
4.5系统PCB图……………………………………………………………………………… 11
5 系统软件设计…………………………………………………………………………………11
5.1 设计思路…………………………………………………………………………………11
5.2步进电机带动探头测距壁障流程图……………………………………………………12
5.3主程序流程图……………………………………………………………………………13
5.4系统总程序…………………………………………………………………………… 14
6 总结与体会…………………………………………………………………………………14
7设计实物图…………………………………………………………………………… 14
参考文献…………………………………………………………………………………………15
附录………………………………………………………………………………………………15
一、设计要求
1、自动壁障,且壁障距离可调；
2、测距精度为1cm；
3、可遥控小车行驶；
4、可测小车行驶路程
5、可以定时、定路程控制小车停止或启动
二、设计方案
2.1系统控制模块设计方案论证
方案一：采用STC12C5410单片机控制系统。STC12C5410单片机带有PWM脉宽调制输出端口，可直接用来控制电机转速，且其运行速度是8051单片机的8~12倍；但其I/O口少，即使是32管脚的芯片也只有27个，不够用时需要扩展I/O口，比较麻烦。
方案二：采用STC89C52单片机控制系统。主要是通用I/O口多，一般不需要扩展，而且控制指令简单。
由于对8051系列单片机应用比较熟悉，且系统需要用到的I/O口较多，而控制电机转速的PWM信号用1个定时器即可模拟。所以此次设计选择采用STC89C52单片机来控制。
2.2超声波壁障设计方案论证
方案一：采用多方向超声波测距分析来实现壁障。分别在小车的左、中、右三方向放置超声波探头，通过对三个方向超声波的测距数据分析对比确定障碍物位置，再通过调节小车左右电机转速差控制小车行驶方向实现壁障。
方案二：通过步进电机带动一对超声波探头旋转进行各方向测距，将各方向测得数据通过单片机对比分析可得到障碍物方向，然后也是通过调节小车左右电机转速差控制小车行驶方向实现壁障。
方案一需要3对的超声波探头，为了防止信号相互干扰各个
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