第三章平面机构的性能分析-1.ppt

一、机构运动分析的任务、目的和方法 比较 二、平面机构的位置图及运动线图 4、机构中的构件及其上点的运动 三瞬心特点 求瞬心的补充方法——瞬心多边形法 3) 利用瞬心，用图解法求解。 例：如图所示为一铰链四杆机构，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度ω3。 3.利用瞬心，由“图”求ω3。 例：如图按正确的比例尺画出的机构运动简图。已知等角速度ω1 = 10rad/s，试用瞬心法求机构在该位置构件3的角速度。 瞬心法核心 利用待求构件和已知构件的相对瞬心来建立两者的运动关系。 用有向线段代表速度矢量, 引入速度比例尺?v , 2、矢量方程图解法的基本原理（相对运动图解法的基本原理） 正确判别科氏加速度的存在 当用移动副联接的两构件若具有公共角速度，并有相对移动时，存在科氏加速度 。 （2）组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系。 3、用相对运动图解法进行机构的运动分析 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像法直接求出。 （2）组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系。 4、用相对运动图解法作Ⅱ级机构的运动分析 2.速度分析 对构件2，利用速度影像法求vE。 3.加速度分析 对构件2，利用加速度影像法求aE。 例 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度、角加速度。 3.加速度分析 机构运动分析中应注意的问题 重合点选取得当，可简化求解过程 利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析 ① 作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副都是转动副，用基点法建立该构件上转动副中心处两点间的运动关系。 ②作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副中，一个是转动副，另一个是移动副， 用重合点法建立建立组成移动副的两活动构件在该转动副中心处的两重合点间的运动关系。 用解析法对机构进行运动分析 解析法的基本知识 一、解析法的基本知识 解析法的过程实质： 位移方程 s = s（?） 速度方程 v = v（?） 加速度方程 a = a（?） 二、解析法的一般步骤 1.建立直角标系 当原动件1的运动参数确定,而机构中各构件的长度发生变化时, 结论 从动件的运动变化规律取决于 原动件的运动参数， 机构中各构件的长度（运动尺寸）。 本节重点 运用“三心定理” 确定机构中瞬心的位置,用瞬心法进行机构的速度分析； 在加速度多边形中，点e应在bc线上， 由 得点e。 则从加速度多边形量取： p′e ′=14.5 mm, p b b c c p e m/s2 速度多边形、加速度多边形和机构运动简图在同一纸面 (a) (b) (c) 解： 1.选取长度比例尺?l ，作出机构位置图。 活动构件2、3组成移动副， 作平面复杂运动的构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件2、3在B处的重合点B2 、B3 之间的运动关系用“重合点法”来建立。 为便于作图,取运动参数有未知因素的构件3上的点B3为动点，动系固结在另一构件2 上。 Q 构件3用扩大的平面图形表示 2.速度分析 VB3 = VB2 + VB3B2 方向 ⊥BD ⊥AB ∥导杆CQ 大小 ? ?1 lAB ? 选?v作速度多边形 则 Q A B C D 1 2 3 4 p b2 b3 p b2 b3 ?3 aB3 = aB3n + aB3? 方向 B→D ⊥BD B→A ⊥导杆CQ ∥导杆CQ 大小 ?32 lBC ? ?12 lAB 2 ?2 vB3B2 ? 选?a作加速度多边形, 则 = aB2 + aB3B2k + aB3B2r Q A B C D 1 2 3 4 p b2 k b3 b3 p b2 k b3 b3 ε3 Q A B C D 1 2 3 4 速度多边形、加速度多边形和机构运动简图在同一纸面 (a) (b) (c) 把构件3扩大，构件2、3在B处有重合点B2、B3。 求构件3的角速度，只要把构件3扩大，构件2、3在A处有重合点A2、A3。 A ＝ A B C D G ω H 解题关键： 1.