双闭环调速系统的设计.pptVIP

第2章 双闭环直流调速系统 ---主要内容--- 双环系统动态结构图。 电流调节器的设计 简化结构图 忽略转速变化的影响 小惯性环节的近似处理 转速调节器的设计 电流环的简化 小惯性环节的近似处理 退饱和超调量的计算。 一、双环系统动态结构图 二、电流调节器的设计 三、转速调节器的设计 1、电流环的等效闭环传递函数 2、转速调节器结构的选择 3、转速调节器的参数计算 4、转速调节器的实现 1、电流环的等效闭环传递函数 四、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 解： （1）PI调节器的传递函数为 解： （2）PI调节器将系统校正为典II系统，控制对象中不含积分环节，令 解： （3）用PID调节器将系统校正为典II系统，校正后系统的传递函数为 SP2 已知双闭环调速系统如图，电动机额定数据如下：3kW，220V，17.5A，1500r/min，Ra=1.25 ?，采用V-M系统，整流装置内阻Rrec=1.3? ，平波电抗器电阻RL=0.3 ?，主电路总电感L=200mH， GD2= 3.53N·m2。ACR、ASR均选择PI调节器， Unm*=10V， Uim*=8V。Idbl=2.1IN，Idcr=2IN ，转速反馈滤波时间常数0.01s，电流反馈滤波时间常数0.002s，Ts=0.0017s。电流环按典I系统设计，取KT=0.5，转速换按典II系统设计，取h=5，计算退饱和超调量 。（不需校验） 解：（1）电流环设计 （2）转速环设计 * * 2.4 双闭环调速系统的设计 电流环的控制对象 由电枢回路形成的大惯性环节、晶闸管变流装置、电流检测及其反馈滤波等小惯性群 可将电流环校正成典I或典II系统 若以电枢电流超调小，跟随性能好为主，可校正成典I系统 若以具有较好的抗扰性能为主，则应校正成典II系统。 电流调节器的设计包括以下内容： 1、电流环结构图的化简 2、电流调节器结构的选择 3、电流调节器的参数计算 4、电流调节器的实现 忽略反电动势的动态影响(需校验)； 等效成单位负反馈系统； 小惯性环节近似处理（需校验）； 电力电子单元近似（需校验） a)忽略反电动势的影响 b)等效成单位负反馈 c)小惯性环节近似处理 1、电流环结构图的化简 返回SP2 —电流调节器的超前时间常数。 —电流调节器的比例系数； 2、电流调节器结构的选择 电流环以跟随性能为主，应选用典I系统，采用PI型的调节器，传递函数： 结合化简后的电流环的动态结构图 ： 电流环的动态结构图的典型形式 3、电流调节器的参数计算 若希望电流超调量， ，可选KT=0.5 4、电流调节器的实现 、 、 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，其闭环传递函数 忽略高次项， 电流环在转速环中应等效为: 原来是双惯性环节的电流环控制对象 电流环的改造效果： 电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节 2、转速调节器结构的选择 a）用等效环节代替电流环 (首先要进行 转速环的动态结构框图简化 ) b) 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 —转速调节器的比例系数； —转速调节器的超前时间常数。 c) ASR调节器选择(应采用PI调节器) d) 校正后成为典II系统 问题：转速环的抗扰性能指标很重要，选择典II系统。选择PI调节器。典II系统的转速超调量是否会很大？ 3、转速调节器的参数计算( 、 ) 回忆典Ⅱ系统参数关系： Mrmin准则下： 一般以选择 4、转速调节器的实现 转速调节器参数与电阻、电容值的关系为 如果调节器没有饱和限幅的约束，调速系统可以在很大范围内线性工作，则双闭环系统起动时的转速过渡过程超调量较大。（ ASR不饱和 ） 实际上，突加给定电压后，转速调节器ASR很快就进入饱和状态，输出恒定的限幅电压Uim*，使电动机在恒流条件下起动，起动电流Id≈Idm=Uim*/β，而转速则按线性规律增长。起动过程慢。只有当转速上升到给定值时，转速偏差电压变成负值，ASR退出饱和。 知识回忆： 图： 调速系统起动过程 a) ASR不饱和 b) ASR饱和 图b说明：ASR开始退饱和时，IdIdL，电动机仍继续加速，直到Id≤Idl时，转速才降低下来，因此在起动过程中转速必然超调。但是，这已经不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。退饱和超调量不等于典型II型