野外移动机器人总体功能概念性设计及计算机虚拟仿真.pdf

丛堡堡j；查堂堡主兰垡堡苎—— 摘 要 本文以野外移动机器人为研究对象，在总体功能的基础概念设计的基础上 采用先进的视景仿真手段，实现其计算机仿真。论文首先对野外移动机器人的 总体功能进行了创新性的概念设计，并具体探讨了机器人的特定功能和执行该 功能的结构。然后针对仿真系统的开发，探讨了特征物模型和环境的建立方法、 电子地图的制作和坐标转换方法、移动机器人的自主导航、路径规划和地图匹 配方法、3DS文件接口和仿真动画等相关技术。最后运用VC++和OpenGL在 windows2000平台下，开发了移动机器人的仿真系统。该仿真系统使野外移动 机器人及其运行环境可视化，把传统仿真方法中的数字化的信息变为直观的、 以图形图像形式表示的、随时间和空间变化的仿真过程呈现在研究人员面前， 使研究人员能够知道系统中变量之间、变量与参数之间、变量与外部环境之间 的关系，直接获取系统的静态和动态特性。另外，系统可以做到用图形与图像 来表征仿真计算结果，并提供观察数据交互作用的手段，使研究人员可以实时 的跟踪并有效地驾驭数据模拟与实验过程。 关键词：移动机器人视景仿真虚拟现实电子地图OpenGL 亟堡墨三查堂堡主堂垡堡塞—— Abstract offield realize virtualsimulation tO researcheshow thesismainlv The computer meansof its ofthe function mobilerobotbasedon design general by conceptual andinnovatesthe functionofrobot visual thesisextends general simulation．First，the tothe ofsimulation into from aimed probes concept．Then development system，it makeelectronic characteristicsandscene、howto howtobuild methodsabout objects load and coordinate torealize and layout map transformingsystem、hownavigation filesand realize toread3DS to