第二章：自动控制系统的数学模型.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第一步 第二步 令 求 令 求 令 求 令 求 P44 A-2-20 练习 * R(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G1(s)G2(s), N(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G2(s). ◆反馈通道和反馈通道传递函数： R(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为H(s), N(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为G1(s)H(s). ◆开环传递函数：系统的前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。 R(s)与C(s)和N(s)与C(s)的开环传递函数均为G1(s)G2(s)H(s) 注：开环传递函数并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统在开环时的传递函数。 闭环控制系统的结构图与传递函数 ◆闭环系统的典型结构 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆前向通道和前向通道传递函数： * 有用输入下的传递函数 ◆ r(t)作用下系统的闭环传递函数 令扰动n(t)=0，这时系统结构图如图， 系统输出为 闭环传递函数为： G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) * 扰动作用下的传递函数 ◆ n(t)作用下系统的闭环传递函数 令