第4章控制系统的频域分析法.ppt

由Bode图求系统的传递函数 确定对数幅频特性的渐近线。用斜率为 0 dB/dec、 ?20dB/dec 、?40dB/dec的直 线逼近实验曲线。 根据低频段渐近线的斜率，确定系统包 含的积分（或微分）环节的个数。 根据低频段渐近线或其延长线在? ＝ 1 rad/s的分贝值，确定系统增益。 注意到系统低频段渐近线可近似为： 若系统含有积分环节，则该渐近线或其延长线与0dB线(频率轴)的交点为： 即也可由该交点处的频率数值获得系统增益。 若系统不含积分环节，低频渐近线为 20lgKdB的水平线，K 值可由该水平渐近线获得。 根据渐近线转折频率处斜率的变化，确 定对应的环节。 若? =?1时，斜率变化?20dB/dec，则对应环节为： 若? =?2时，斜率变化?40dB/dec，则对应环节为： 二阶环节的阻尼比 ? 根据实验曲线在转折频率处的峰值与?的关系确定。 获得系统的频率特性函数或传递函数。 根据实验测得的相频特性曲线校验获得的 传递函数。 若为最小相位系统，两相频特性应大致相符，并且在很低和很高频段上严格相符。 若高频末端，由计算得到的相位滞后比实验得到的相位滞后小180°，则传递函数中一定有一个零点位于右半s平面。 若高频末端，由计算得到的相位滞后与实验得到的相位滞后相差一个恒定的变化率，则系统必存在延迟环节。 例3：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。 -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 解：系统低频段斜率为－20dB/dec，v=1。 注意到，(lg0.1，20)和(lg1，20lgK)两点位于斜率为－20dB/dec的直线上。由： -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 系统存在三个转折频率：0.1、1和20rad/s。对应的典型环节分别为： 综上所述，系统传递函数为： -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) ? (rad/sec) Bode Diagram -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 L(?)/ (dB) 0.1 10 50 0 -20 -40 -20 示例 0 -20 -40 -20 试验曲线 精确曲线 几点说明 通常幅值测量比相位测量准确； 测量所用的正弦信号要求无谐波或波形畸变；频率范围由待测系统的时间常数决定，时常数大的系统，频率范围通常在0.001~1000Hz左右。 合适的正弦信号输入幅值； 测量装置需有足够带宽，且不失真； 可利用线性系统的叠加特性在线测量。 例1：已知系统幅频特性如图，求传递函数 解：①写传递函数 比例、积分、惯性、一阶微分 低频直线斜率为-20dB/dec,故系统包含一个积分环节 低频段直线坐标〉0dB,存在比例环节 惯性环节转折频率 一阶微分环节转折频率 内容回顾 ? =0 ? =? Re Im 0 ? ? 1 振荡环节 不稳定 振荡环节 Nyquist Diagram ?/?n -360 -270 -180 -90 0 1 0.1 10 ?(?) / (deg) -40 -20 0 L(?)/ (dB) Bode Diagram -40dB/dec 不稳定振荡环节 振荡环节 不稳定振荡环节： Bode Diagram 0 45 90 135 180 0 10 20 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 1/T ? (rad/sec) 20dB/dec 不稳定一 阶微分环节 一阶微分环节 1 -1 0 Re Im ? =0 ? =0 ? =? ? =? Nyquist Diagram 一阶微 分环节 不稳定一 阶微分环节 不稳定一阶微分环节： Re Im 0 ? =0 1 ? ? 二阶微分环节 不稳定二阶 微分环节 Nyquist Diagram 0 20 40 0 90 180 270 360 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) ?? 1 0.1 10 Bode Diagram 40dB/dec 二阶微分环节 不稳定二 阶微分环节 不稳定二阶微分环节： 最小相位环节与最小相位系统 极点和零点全部位于s左半平面的环节，与其对应的具有相同幅频特性、在s右半平面具有零点或(和) 极点的 “不稳定” 环节相比，相频特性的绝对值最小， 因此，称其为最小相位环节，而相应的在s 右半平面具有零点或(和)极点的 “不稳定” 环节称为非最小相位环节。 延迟环节通常视为非最小相位环节。 极点和零点全部位于s左半平面系统称为最