基于颜色空间映射的自适应足球机器人视觉系统.pdfVIP

第25卷 第 1期 传 感 技 术 学 报 V01．25 No．1 2012年 1月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Jan．2012 Self-AdaptiveVisionSystem ofRobotSoccerBasedonColorSpaceMapping DUAN Yong ，LICheng ，XU Xinhe (1．SchoolofInformationScienceandEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Liaoning，Shenyang110178，China 2．InstituteofatandRobotics，NortheasternUniversity，Liaoning，Shenyangl10004，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem ofvisioninformationdetectioninrobotsoccer，thesystem structureofmulti— processorembeddedautonomousrobotsoccerandthevision system rfameworkareintroduced．Fuahemr ore，aself- adaptivethresholdsegmentationmethodisproposed．TheimagewithYCbCrcolorspaceistransformedintoaone—di— mensioncolormapping image．Thecolorspacemappingmethodbasedon competitivelearning ispresented．The wavelettransform methodisusedtosmooththehistogram curvesandreducethedimensionsofthresholdsearching． Then，usingdynamicthresholdmethodtosegmentimagebasedonthecolormappingimagehistogram．Finally，the experimentresultsshowed theeffectivenessoftheproposedmethods．And thismethod can accomplish thevision processiontasksaccurately． Keywords：machinevision；imagesegment；dynamicthreshold；waveletanalyze；colorspace；competitivelearning EEACC：7230 doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2012．01．017 基于颜色空间映射的自适应足球机器人视觉系统术 段 勇 ，李 程 ，徐心和 (1．沈阳T业大学信息科学与工程学院，沈阳 110870；2．东北大学信息科学与工程学院，沈阳 110004) 摘 要 ：为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题，给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架，并研究了一种 自适应阈值 目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像，并提出基于竞争学 习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方 图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后，通过实验表明研究的视觉系统的有效性，能够实时准确地完成视觉处理任务。 关键词 ：机器视觉；图像分割；动态阂值；小波分析；颜色空间；竞争学习 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2012)01—0082—05 机器人足球是一个集机器人技术、机械工程、图 器人最重要的感知系统l5]。足球机器人视觉系统 像处理、模式识别、传感器技术以及人工智能等多学 的主要任务是根据实时采集的图像来检测具