基于Linux无人机飞行实时仿真系统的研究.docVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 摘要 无人机广泛的应用价值，尤其是在军事上的重要性已经得到国内外的高度重 视。无人机飞行控制普遍采用数字式控制技术，数字式飞行控制系统使无人机的 飞行功能不断得到加强和完善，同时也更加强调了飞行仿真在数字式飞行控制系 统中的作用和地位。本文主要是针对无人机飞行控制的设计特点，在 Linux 环境 下提供一个无人机飞行的实时仿真平台，在此平台上可以实现对各种类型的无人 机系统进行仿真研究。 本文做的主要工作是： 1）对 Linux 系统的实时性进行了研究与测试； 2）对 Linux 系统内核进行了编译； 3）建立了用于计算机仿真的无人机数学模型； 4) 实现了基于 Linux 的仿真控制台程序的设计与开发；并完成对仿真参数 的数字显示的编程； 5) 采用集成式仿真设备对某型无人机进行半物理实时仿真试验，通过分析 表明该设计是切实可行的。 关键字：无人机，实时仿真，Linux，数学模型，数据显示 i 基于 Linux 的无人机飞行实时仿真系统研究 Abstract As great benefits are gotten from the applications of Unmanned Aerial Vehicle (UAV), especially the applications in military, more and more attent