实验六控制系统频域分析与校正60729.docVIP

实验六 控制系统频域分析与校正 一、实验目的 熟悉MATLAB进行控制系统频域分析与校正的相关函数及其使用。 掌握用MATLAB进行控制系统频域分析与校正的方法。 二、实验内容 运用MATLAB完成以下各题。 单位负反馈系统的开环传递函数为，绘制系统Bode图和Nyquist曲线。 num = [20 20 10]; den = [1 11 10 0]; tf(num,den) Transfer function: 20 s^2 + 20 s + 10 ------------------- s^3 + 11 s^2 + 10 s bode(num,den) figure nyquist(num,den) 系统开环传递函数为，绘制其极坐标图，并判定系统稳定性。 num=[10]; den=[1 4 -5]; nyquist(num,den) grid 判断稳定性： 从上图看出，P=1， N=1 Z=P-N=0 所以系统是稳定的 3.已知单位负反馈系统的开环传递函数为。使用MATLAB设计超前校正网络，使系统的稳态速度误差系数，相位裕度不小于。描述设计步骤并设计程序。 1）已知稳态误差系数Kv = K=20，所以传函 Transfer function: 10 ------- s^2 + s 2）绘制系统校正前的Bode图和单位阶跃响应曲线，并计算校正前系统的增益裕度Gm和Pm，程序及Bode图如下： s = tf(s); G = 20/(s*(s+1)); margin(G) Pm = 12.850，不满足要求；需要对系统进行超前校正； 3）求超前校正网络的传函。取Pm = 50，按照超前校正器的设计步骤，编写程序如下： s = tf(s); G = 20/(s*(s+1)); margin(G) s = tf(s); G = 20/(s*(s+1)); [mag,phase,w] = bode(G); [Gm,Pm] = margin(G); QWPm = 50; FIm = QWPm - Pm +5; FIm = FIm*pi/180; alfa = (1-sin(FIm))/(1+sin(FIm)); adb = 20*log10(mag);am = 10*log10(alfa); wc = spline(adb,w,am); T = 1/(wc*sqrt(alfa)); alfa = alfa*T; Gc = tf([T 1],[alfa 1]) Transfer function: 0.3379 s + 1 ------------- 0.06623 s + 1 所以，上式传函Gc = （Ts+1）/（aTs+1） 4）校正后，系统的开环传函为Gc(s)G(s)，根据该传函绘制Bode图，程序如下： s = tf(s); G = 20/(s*(s+1)); Gc = (0.3379*s+1)/(0.06623*s+1); margin(Gc*G) 校正后系统单位阶跃响应程序及曲线如下： s = tf(s); G = 20/(s*(s+1)); Gc = (0.3379*s+1)/(0.06623*s+1); step(feedback(Gc*G,1)) 系统经过超前校正后，是稳定的。 三、实验心得 通过本次试验，我了解到了使用MATLAB进行控制系统频域分析与校正的相关函数及其使用的方法。并且掌握用MATLAB进行控制系统频域分析与校正的方法。 并且了解到了MATLAB功能的强大，不愧为数学问题解决的好帮手，虽然这可能是我最后一次做MATLAB实验，但我会为了今后的工作，继续探索MATLAB的使用方法。掌握这门数学工具。