基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法[J].pdfVIP

２０１０年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ５期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０５．０３２ 基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法 １，２ １，２ １，２ ２ 刘洞波 　刘国荣 　胡　慧 　喻妙华 （１湖南大学电气与信息工程学院，长沙 ４１００８２；２湖南工程学院计算机与通信学院，湘潭 ４１１１０４） 　　【摘要】　针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题，采用激光测距仪感知环境特征，提出了 一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人 ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ全局自定位方法。在机器人定位过程中， 利用运动模型预测机器人的位姿，感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布，实 现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。 关键词：温室　移动机器人　激光测距仪　自适应曲率估计　ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ定位 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０５０１５８０６ ＭｅｔｈｏｄｏｆＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＧｌｏｂａｌＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎ ＬａｓｅｒＲａｎｇｅＦｉｎｄｅｒｉｎＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅ １，２ １，２ １，２ ２ ＬｉｕＤｏｎｇｂｏ 　ＬｉｕＧｕｏｒｏｎｇ 　ＨｕＨｕｉ　ＹｕＭｉａｏｈｕａ （１ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００８２，Ｃｈｉｎａ ２ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＨｕｎａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１１０４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｏｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｒｏｂｏｔｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈｌａｓｅｒｓｅｎｓｏｒ，ａｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ ｓｅｌｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｆｅａｔｕｒｅｓｅｘｔｒａｃｔｅｄｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ，ｐｏｓｅｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｒｅｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙｍｏｔｉｏｎｍｏｄｅｌ，ａｎｄ ｔｈｅｎｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｓｓｅｔｗａｓｕｐｄａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｏｆｇｅｏｍｅｔｒｙｂｙ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ，ａｎｄｒｏｂｏｔｓｅｌｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｅｔｈｏｄｃｏｕｌｄｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｅｌｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ，Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，Ｌａｓｅｒｒａｎｇｅｆｉｎｄｅｒ，Ａｄａｐｔｉｖｅｃｕｒｖａｔｕｒｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ 器人自定位的方法可解决无土栽培温室内机器人定 　　引言 位问题。 温室内高温高湿、工作环境较差，为改善劳动条