本设计采用两块单片机(四C52和89cm51)作为自动往返小汽车的.docVIP

摘 要 本设计采用微处理器STC89C52做为控制电动车在翘翘板上运动的核心器件，该系统分为路面黑线检测模块，电机驱动模块，时间显示模块，翘翘板平衡状态测量模块等几部分，路面黑线检测模块利用反射式红外光电传感器探测路面黑线并通过比较器比较输出给微处理器以及时控制小车直行，电机驱动采用PWM技术，可及时并方便地对电动机的转速进行控制，翘翘板平衡状态测量模块利用角度传感器测量小车的平衡状态并通过基于这些完备而可靠的硬件设计并使用一套独特的软件算法，实现了小车在翘翘板上的行驶过程中使翘 翘板达到平衡，最后完成整个设计的要求。 本设计的主要特色： ·高效的H型PWM电路，提高电源利用率 ·用了高灵敏角度传感器 ·品字型光电检测导迹模块 一、方案的选择与论证 根据题目要求，该系统可以划分为几个基本模块，如图所示： 对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案： 控制核心部件的选择 方案一：采用可编程逻辑期间CPLD 作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案二：采用ATMEL公司的AT89C52单片机，它是8位控制器，具有体积小、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、普及性高等特点。处理速度适中，尤其适用于小型控制系统和家用电器。由于AT89C51单片机使用广泛，价格便宜， 所以本次系统设计中采用了它列作为控制核心。 2.翘翘板状态测量方案比较 方案一：陀螺定位测量。陀螺可以精确测量运动物体的各种参数，广泛运用于导弹置导、航空航天。是较理想的翘翘板状态测量方案。 方案二：采用角度传感器SCA100T。它是高精度双轴倾角传感器，具有体积小、采集速度快。刚好用于测量翘翘板摆动时的倾角度，且价格便宜，应用较多。 由于翘翘板的特殊性和性价比来考虑，我们采用了方案二 3．电机的选择方案的比较 方案一：采用普通直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、，可调范围广，具有较强的带载能力，能承受频繁的负载冲击，可实现频繁的无级快速启动、制动、反转等功能。 方案二：采用步进电机。步进电机的显著特点就是具有快速启动能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转距值，就能够使步进电机启动和反转。另一个显著特点就是正反转控制灵活且转换精度高。 经过对题目要求的考虑，我们采用了方案一做为本次系统设计的方案。 4.电动机驱动模块的方案比较 方案—：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调连，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一报电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而巳实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案三：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。并利用PWM技术来有效的控制电机的转速，以达到可以平稳的在翘翘板上行走。 与方案一、二比较，方案三的电路简单，且容易实现，故采用方案三。 5.路面黑线探测模块 红外反射传感器的大致原理是：当光线照射到翘翘板上，板上并反射，可根据接收到的反射光强弱判断是否到达黑线。 方案—：采用发光二极管与光敏二极管组成的发射—接收电路。这种方案的缺点在于：其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采取超高亮发光管可以降低一定的干扰．但这又将增加额外的功率损耗。 方案二：不调制的反射式红外发射—接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环境光源的干扰；但如果直接用直流电压对光管进行供电，限了管子的平均功率要求，工作电流只能在10mA左右，仍然容易受到干扰。 方案三：采用反射式红外光电传感器并通过比较器来对黑线的检测。反射式光电传感器的功率大，灵敏度高，可有效检测到黑线，并通过比较器对传感器的信号进行比较放大后送给控制器，以及时对小车行进路线纠正。 经过以上比较，拟采用方案三做为路面黑线的检测模块的方案。 6.显示模块选择 方案一：液晶显示。液晶显示效果好，而且美观，但因为手上只有并行输入的液晶显示模块。由于I/O口有限所以