(第7讲)第三章线性系统的时域分析.pptVIP

21 上讲回顾 稳准快 动态性能指标 延时时间、上升时间、峰值时间、调节时间和最大超调量 一阶系统时域分析 阶跃响应、冲击响应、斜坡响应、加速度响应 控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能， 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 第三章 线性系统的时域分析法 动态性能指标 ?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 动态性能指标 ?调节时间 ： （Settling Time） 响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作， ?超调量 （Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 3.3 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统A Servo System（位置控制系统）如图3-6所示。 (3)过阻尼( ) 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标·欠阻尼情况 小结 二阶系统的时域分析 * * * * 第7讲程向红 二阶系统的时域分析 二阶系统性能指标 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 〈—— 本讲 ?峰值时间 （Peak Time）：响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度。 t 1(t) 1 传递函数 输出响应 输入信号 频域 输入信号 时域 微 分 ? 微 分 ? 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 ⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。 输入电位计电刷臂的角位置 ，由控制输入信号确定，角位置 就是系统的参考输入量，而电刷臂上的电位与电刷臂的角位置成正比，输出电位计电刷臂的角位置 ，由输出轴的位置确定。 电位差 就是误差信号。 桥式电位器的传递函数 该信号被增益常数为 的放大器放大，（ 应具有很高的输入阻抗和很低的 输出阻抗） 放大器的输出电压作用到直流电动机的电枢电路上。 电动机激磁绕组上加有固定电压。 如果出现误差信号，电动机就产生力矩以转动输出负载，并使误差信号减少到零。 (3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为： （3-10） 电动机的转矩系数 为电枢电流 对于电枢电路 （3-11） 电动机电枢绕组的电感和电阻。 电动机的反电势常数， 电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为： （3-12） J:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。 （3-13） 开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递函数为1 （3-14） 如果略去电枢电感 （3-15） 增益 阻尼系数，由于 电动机反电势 的存在，增大了系统的粘性摩擦。 开环增益 机电时间常数 不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为： （3-16） 不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为： （3-16） 相应的闭环传递函数 （3-17） 为了使研究的结果具有普遍意义，可将式（3-17）表示为如下标准形式 （3-18） －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示 （3-18） －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的动态特性，可以用 和 加以描述,二阶系统的特征方程： （3-19） （3-20） 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 Unit-Step Response of Second-Order