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上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 实验二 直线一级倒立摆根轨迹控制实验 实验目的：本实验的目的是让学生掌握利用根轨迹对实际系统进行分析的方法， 利用根轨迹对系统进行控制器的设计，熟悉利用Simulink对系统模型进行仿真， 并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，直观的感受控制器的 控制作用。 实验内容：1.对倒立摆模型进行根轨迹分析；2.利用根轨迹对系统进行校正，设 计控制器；3.分别利用MATLAB和Simulink对校正后的系统进行仿真；4.对倒立 摆系统进行实时控制。 实验器材 （装置）： 实验要求：完成实验内容的项目，并记录相应的实验数据，画出校正前和校正后 系统的根轨迹。 实验步骤 （方法）： 实验记录与数据处理： 注意事项 1 上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 2 直线一级倒立摆根轨迹控制实验 闭环系统瞬态响应的基本特性与闭环极点的位置紧密相关，如果系统具有可 变的环路增益，则闭环极点的位置取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看， 对于有些系统，通过简单的增益调节就可以将闭环极点移到需要的位置，如果只 调节增益不能满足所需要的性能时，就需要设计校正器，常见的校正器有超前校 正、滞后校正以及超前滞后校正等。 2.1 根轨迹分析 前面我们已经得到了倒立摆系统的开环传递函数，输入为小车的加速度， 输出为倒立摆系统摆杆的角度，被控对象的传递函数为： Φ( )s ml V (s ) 2 2 I ml( + s )mgl− 给系统施加脉冲扰动，输出量为摆杆的角度时，系统框图如下： 图 1-4 直线一级倒立摆闭环系统图（脉动干扰） 考虑到输入r(s) =0 ，结构图变换成： 图 1-5 直线一级倒立摆闭环系统简化图（脉动干扰） 该系统的输出为： 其中num——被控对象传递函数的分子项； den——被控对象传递函数的分母项； 2 上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 Numlead，denlead——控制器超前环节传递函数的分子项； numlog ，denlog——控制器滞后环节传递函数的分子项和分母项； K ——控制器增益 闭环传递函数可以由Matlab 命令求出。实际系统的开环传递函数为： Φ s ( ) 0.02725 ( ) 2 V s 0.0102125 s −0.26705 在MATLAB 下新建一个文件，键入如下命令： 得到结果如下： 可以看出，系统有两个零点，有两个极点，并且有一个极点为正。 画出系统闭环传递函数的根轨迹如图 1-6 ，可以看出闭环传递函数的一个极 点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于原 点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系 统总是不稳定的。 3 上海理工大学