第三章线性时不变系统的标准形与最小实现.pptVIP

下面介绍变换的具体做法。 2）.?列出可控性矩阵： 按上面的排列顺序，自左向右挑选出n个线性无关向量，再重新排列如下： 1）. 不失一般性，假设B=[b1 b2,……bp]列满秩； 4）. 求出 P1，以 hi 表示P1阵的 然后构造变换阵： 5）. 取非奇异变换 ,就可得到 讨论：1）P2的可逆性证明： a）由 * 第三章 线性时不变系统的 标准形与最小实现 标准形可以显然、简洁的方式反映系统的可控性、可观测性或其它性质； 为什么要研究标准形和最小实现？ 利用标准形有时会极大简化控制律的设计。例如在动态输出反馈控制律设计、一些自适应控制系统的控制律设计中，由于仅输出状态可测量，往往采用一些标准形作为控制律设计的基础，从而使控制律的设计尽可能简化； 最小实现可以避免对系统可控性和可观测性的讨论，简化分析和控制器设计。当然，在系统分析时，有时也需要用到非最小实现。 §3-1系统的标准形 一、单变量系统的标准形 求标准形的等价变换阵也有两种方法： 先求P; 先求 P?1 。 定理3-1：设系统(3-1)可控，则可通过等价变换将其变成如下所示的可控标准形： 1. 可控标准形实现 求可控标准形的方法一：先求变换阵P 求可控标准形的方法二：先求变换阵P?1