20111907潘腾基于视觉导航的智能车辆图像的采集与处理.docVIP

基于视觉导航的智能车辆图像的采集与处理 采矿1101 潘腾 摘要 路况信息的准确采集与识别是智能车辆自主行驶的基础性工作，也是决定车辆能否稳定高速行驶的重要前提。众多道路识别技术中比较而言，采用摄像头对道路进行拍照，一方面能够真是的模拟人的视觉，另一方面也可以获得较大的信息量，因此研究基于视觉的摄像头对路况信息采集是一项十分有意义的工作。 引言 本次研究依托飞思卡尔大赛平台，设计出以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12XS128为控制核心的智能车系统，并使该智能车能对路径自主识别，能够在专门设计的“未知”跑道上稳定、快速地行驶。 赛道的规格为白板黑边，其余为蓝色底板。白色宽度不小于45cm，黑色边界的宽度不小于2cm。道路基本形状是由直道、左弯、右弯、大S弯、小S弯以及十字弯组成。 本次采用道路识别传感器为OV7620黑白摄像头传感器。 图像采集原理 OV7620黑白摄像头支持连续和隔行两种扫描方式，最高像素为，帧速率为30fps。OV7620黑白摄像头有两个输出口，其中一个输出口输出的是采集图像的灰度值Y，另一输出口无关紧要，在此不做研究。只采集Y 口的数据，就能完美地体现出赛道的信息来。对于全白的赛道背景，采集回来的数据是255，对于黑色的赛道，采集回来的数据是0，这样就能很好的区别开赛道与背景。 具体采集过程如下： OV7620摄像头的图像采集周期