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汽车工程
Automotive
2009年(第31卷)第2期 Engineering 2009(V01．31)No．2
2009033
半挂汽车列车高速紧急避障稳定性控制研究木
周淑文1，张思奇2，郭立新1，唐传茵1
(L东北大学机械工程与自动化学院，沈阳110004；2．沈阳建筑大学交通与机械工程学院，沈阳110168)
[摘要]分析了半挂汽车列车转向的特点，对其稳定性控制原理进行了研究，包括横摆角速度跟踪控制和防
倾覆控制。在此基础上，建立了半挂汽车列车多体动力学模型，采用虚拟样机技术，对横摆角速度跟踪控制和防倾
覆控制进行运动学与动力学仿真。结果表明，装用车辆动态控制系统后，提高了半挂汽车列车高速紧急避障时的操
纵稳定性，因而，其避障行驶的极限条件大大宽松。
关键词：半挂汽车列车；紧急避障；车辆动态控制；防倾覆控制
Controlof for
A on Semi—trailerCombination
StudyStability
ObstacleAvoidanceUnder
Speed Emergency
High
Zhou
Shuwenl，ZhangSiqi2，GuoLixinl＆TangChuanyinl
I．CollegeofMechanicalE画m们昭andAutomation，NortheasternUniversity，Shenyang110004；
Jianzhu 110168
2．Traffic＆MechanicalEngineeringSchool，ShenyangUniversity，Shenyang
featureof forsemi—trailercombinationis the of
[Abstract]Thesteering analyzed，andprinciplestability
rate controlandanti—roll studied．Based013
control，is this，a
control，includingyaw tracking multi-bodydynamics
modelforsemi—trailercombinationisset thekinematicsand simulationsfor rate and
up，and dynamics yaw tracking
anti—rollcontrolsare virtual showthatwithvehicle con·
results
performedusing prototypetechnology．The dynamics
ofsemi-trailer in
and combination obstacleavoidanceare
trol，the
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