人-车-路综合环境下主动安全性仿真研究.pdfVIP

人一车一路综合环境下的 主动安全性仿真研究 上海交通大学吴远鹏石 坚卓斌 【摘耍】 本文综合考虑了人一车一路三个影响汽车主动安全的因素．通过适当地简化．建 立丁人、车辆、环境的主动安全模型。特别是在人的模块有所突破，并结合实际的物理装置，在 数学计算机上避行了仿真研究． 1．前言 随着汽车保有量的增加，交通事故的频繁发生，人们对汽车安全技术的要求越来越高． 蓬勃发展的汽车电子技术为解决这一问题提供了有力的技术手段，使得人们得以从过去的包 括安全气囊、防撞吸能装置在内的被动安全转向阻预防为主的主动安全研究，如欧洲汽车工 行的综合考虑了决定汽车安全的人车路三方面因素的主动安全的仿真研究。 2．系统模型的建立 本系统拟对人，车，路分别建立三个模块，通过多路传感器同时测量出在驾驶员驾驶车 辆过程中，人、车、路三部分各自的一些参数的变化，综台判断出驾驶员的熟练程度和驾驶 员的身体状况(如是否疲劳驾驶或打瞌睡等)。如果发现驾驶员不处于正常的驾驶状态(即 出现技术不熟练和疲劳打瞌睡等情况)就立即进入输出报警模块，另外ECU根据车和路的 输人参数综合得出一些对车辆操作的许可范围(主要是转向盘，刹车和油门及换档的操作) 并与驾驶员的操作进行比较如发现超出允许范围就输出报警模块．系统模型的结构框图如图 1所示，三个子模块的模型见下文． 一一 ～ 一 圣 一一 图1 系统模型的结构框图 王1人的模块 ’ 这是三个模块中最为重要的，也是最复杂、最难用确定量来描述的一部分．主要考虑驾 ’ 些参数，根据这些参数来得出驾驶员的驾驶熟练程度和驾驶员的疲劳程度． 其中用来衡量驾驶员操作熟练程度和心情状态可以用如下几个参数来表示： t n墉雠蝴链盯嗽¨Ak：，裂!to寺装0茅(stl=Itu—l≈ ) k拥附刻亳 ㈣’，牛矧(1) 对于熟练驾驶员正常驾驶时的换档过程中At，基本趋近于零。 一 (2)离台器踏板完全踩下保持的时间△R和油门踏板完全抬起所保持的讨间矗L这 两个参数反应了换档的熟练程度，其值不应过长，如以熟练驾驶员的操作为标准有： 0．5(s)A TkAL1．O(s) (2)’ (3)换档时刻是否在正常的换档时刻之内．换档的正确时机应是在离合器踏板完全踝： 下时开始，对于换档时刻t。应该是： Tk 、 tklthtkl+A (3) 并且是t。越靠近tk。越好．即是： Atb=Itkl一thI≈0 位置 器完金抬起 门完全抬起 X业 X萨