基于无线传感网络目标跟踪技术.pptVIP

目前主要的定位方法如下： (1)基于距离的定位 基于距离的定位中，测量节点间距离或方位时采用的方法包括：到达时间TOA；到达时间差TDOA；到达角度AOA；接收信号强度指示RSSI。基于距离的定位方法虽然能够达到很好的精度，但共同缺点都是需要节点间的严格同步，且能耗太大。 (2)与距离无关的定位 与距离无关的定位中，一种方法是对节点到目标间的距离进行估计，然后通过三边测量定位法或极大似估计法进行定位。还有一种方法是将包含目标的区域中心或离目标最近的节点位置作为目标位置，这种方法误差较大。 (3)基于声波衰减模型的定位 这种方法需要根据经验测量获得比较接近实际的模型，因此在定位误差上有待提高。 (1)数据表达 目标的位置有三种数据表示方式:精确的坐标值、位置范围、概率分布。精确的坐标值表示在实现时往往带来很大的误差，而且这种误差会随着跟踪过程的进行而扩大，因此在精度要求不高的环境中可以使用。而位置范围表示和概率分布表示由于考虑了目标位置的多个可能性而具有较高的可信度，从而成为现在目标跟踪数据表示的趋势。但是同样由于其数据的不确定性，在表达和计算上增加了复杂性。 (2)轨迹的估计 估计实际上就是在接受一系列测量值后，通过一定的估计方法得出尽量符合目标真实状态的估计值。比较简单的估计是取平均值、最小方差准则和MLE，不过最近有一些方法有更好的跟踪效果，比如序贯估计法。 计算出运动轨迹后，网络需要通知附近的节点启动并加入跟踪过程。下图描述了消息通知阶段里对传播节点的选取以及消息通知的过程。 消息通知的过程是估算出目标运动轨迹的侦测节点要广播一个通知消息，该消息包含发送者的位置和目标运动的轨迹参数。收到消息的节点计算自己到目标预估轨迹的的距离，如果该距离小于预先设定的阈值d，则加入到跟踪过程，同时转发该通知消息。如果收到消息的节点到消息发送节点超过一定距离则丢弃这个消息。 由于每个侦测到目标的节点都尝试计算目标的位置及运动轨迹，所以可能出现多个节点发送通知消息。为了节省网络带宽和能量，通常规定节点在转发一个通知消息后的一段时间内不能在转发任何节点的通知消息。如上图所示，满足阈值的传播节点处于图中两条虚线之间，形成一个跟随目标运动的跟踪带。 理想的传感器网络跟踪系统具有可扩展性、渐进精度特性、实时性、可靠性、自适应性，节能效率高等优点。 在目标跟踪的过程中，需要考虑的指标有能量消耗、跟踪精度、跟踪的鲁棒性和跟踪反应时间等。能量消耗主要部分有传感器、处理器、通信，其中最主要的能量消耗是通信能量消耗，在活动目标的跟踪中，要考虑传感器的侦测周期和安放策略以减少传感器能量消耗，设计有效算法降低处理器能耗，减少数据传输和节点间交互以节约通信能量。然而，要提高跟踪精度，就要融合较多节点的数据，采取比较复杂的算法，或传输较多的信息。 可以看出，能量消耗和跟踪精度是一对矛盾。跟踪的鲁棒性是指在网络拓扑变化或数据丢失的情况下，跟踪算法都能够恢复或继续进行；跟踪的反应时间是指若用户想实时获得跟踪信息，则跟踪算法和路由就必须考虑到时延的问题。 [1] 王荣花.基于无线传感网络的目标跟踪技术研究[D].山东大学硕士学位论文,2010. [2] 胡冰.无线传感器网络节点定位与目标跟踪技术研究[D].武汉理工大学博士学位论文,2010. [3] 匡兴红.无线传感器网络中定位跟踪技术的研究[D].上海交通大学博士学位论文,2008. 孙 婧 2012.5.15 基于WSN的目标跟踪系统的特点 WSN应用于目标跟踪的优势 目标跟踪研究的内容 目标跟踪策略 目标跟踪关键技术 目标跟踪指标要求 节点的组织和路由 目标侦测 目标分类 产生初始区域或初始簇头 目标的定位 目标轨迹的估计和预测 消息通知 传感器节点小，可近距离或直接置于监视环境中，不易被监视目标发现； WSN可快速部署、自组织、自配置，根据特定的监视任务进行组网和任务分工，目标跟踪更加灵活可靠； 在一些不能手工配置监控设备的区域,如受污染区域、面积广阔的原始森林、敌方战场等，不可能使用传统的目标跟踪设备和方法，WSN是最佳的选择。 以上特点使得WSN非常适合于地面复杂环境和特殊应用场合中的目标跟踪应用。基于WSN的目标跟踪技术在军事和民用领域的巨大应用前景受到了世界各国学术界和工业界的高度关注，成为无线传感器网络的研究重点和热点。 (l)低成本、低功耗、高冗余的设计原则为目标跟踪提供了较强的容错能力，网络自组织、高密度部署，使得网络抗毁能力强，在跟踪目标时可靠性高。 (2)节点的综合信息有效地提高了信噪比。 (3)节点与探测目标的近距离接触，