基于视觉图像传感的精密脉冲TIG焊焊缝跟踪研究.pdfVIP

第 卷 第 期 焊 接 学 报 22 4 VOi .22 NO .4 年 月 2 0 0 1 8 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION August 2 0 0 1 基于视觉图像传感的精密脉冲TIG 焊焊缝跟踪 陈 念， 孙振国， 陈 强 （清华大学，北京 100084） 摘 要： 针对某复杂曲面薄壁不锈钢工件精密脉冲TIG 焊中的焊缝跟踪问题，本文研 究了一种基于视觉传感的高精度、高实时性焊缝跟踪技术。根据脉冲TIG 焊的工艺特 点，该技术通过选择特定波长的滤光片及合理的曝光时刻，采用工业 CCD 摄像机获取 可直接分辨出焊缝、熔池和钨极的清晰、放大的焊接区图像。采用 语言设计的图像 VC 处理算法，可以快速准确地识别出焊缝中心线，提取钨极偏离焊缝中心线的方向和距