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实现机器人远程控制的嵌入式网关的设计 孟省，魏世民 北京邮电大学自动化学院，北京（100876 ） E-mail：meng_xing2007@ 摘 要：本文介绍了一种基于ARM 9 内核的微处理器S3C2410 和Linux 操作系统的嵌入式 网关的实现方案。具体讲述了基于ARM9 的硬件平台的构建， Linux 下驱动程序和上层应 用程序的开发。详细阐述了Linux 下CAN 总线编程、网络编程和进程间通信的实现方法。 关键词：ARM9 ，嵌入式Linux ，CAN 总线，TCP/IP 网络 1．引言 计算机科学技术的进步，促进了嵌入式技术的成熟和完善。嵌入式系统不但可以实现原 来微型计算机、单片机等一些外围设备组成的系统的全部功能，而且更加精简、实用，还可 以根据需要扩展相应的功能模块。随着网络和通信技术的发展，嵌入式系统的实时性、高可 靠性和Internet 的强大网络处理能力相结合，使得嵌入式系统在保持其优点的同时功能变得 越来越强大，其应用领域也不断的扩展。特别是在工业控制中引入嵌入式系统，采用“现场 总线+ 以太网”的方案，并由以太网接入Internet，来实现远程控制。 CAN 是一种优秀的现场总线，通信速率可达1 Mbit/ s。由于CAN 总线具有较强的纠 错能力，支持差分收发，所以抗干扰能力强，具有极高的可靠性，可以应用于各种复杂的环 境。在工业控制领域得到广泛应用，但其远程通信能力却显得薄弱。 TCP/IP 以其优良的特性成为Internet 上最为流行的协议。所有采用TCP/IP 协议的网络 都可归为TCP/IP 网络。TCP/IP 提供了很好的交互操作能力，可兼容多种网络技术。TCP/IP 互联网协议族已经成为全世界范围内开放系统互联的协议，但其传输方式和效率很难满足工 业现场在实时性、可靠性方面的要求。 本文采用ARM9 嵌入式微处理器和Linux 嵌入式操作系统设计并实现了用于远程机器 人控制中以太网与CAN 总线网络之间进行数据交换的网关[1] 。 2 ．硬件结构 嵌入式网关以ARM920T 为核心的S3C2410 微处理器,通过外扩存储器、以太网口、CAN 总线接口、JTAG 调试接口等构建硬件平台,其硬件结构如图1所示： -1- Internet RJ45 隔离变压器 以太网控制器 DM9000 FLASH S3C2410 JTAG调试端口 SDRAM CAN总线控制器 MCP2510 CAN总线收发器 PCA82C251 CAN网络总线 图1 硬件结构示意图 2.1 微处理器 微处理器采用Samsung 公司的S3C2410 嵌入式微处理器， S3C2410 是一款高性价比， 低功耗，体积小，高性能，高集成度的16/32-bit RISC