第5章 控制系统稳定性分析.pdf

第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz判据） 5.4 乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据） 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性 5.8 李雅普诺夫稳定性方法 5.1 系统稳定性的基本概念 d 稳 不 定 稳 的 定 摆 的 b c 摆 a 跨越华盛顿州塔科马峡 谷的首座大桥，开通于 1940年7月1日。只要 有风，这座大桥就会晃 动。 1940年11月7日，一 阵风引起了桥的晃动， 而且晃动越来越大，直 到整座桥断裂。 稳定性的定义 控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状 态，当扰动作用消失后，系统仍能 自动恢复到原 来的初始平衡状态。 注意：以上定义只适 用于线形定常系统。 x(t) x(t) y (t) 控制系统 0 t (a) 外加扰动 (b) 稳定 (c) 不稳定 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，取 决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消 后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 B A （a）大范围稳定 小范围稳定: 当扰动引起的初始偏差在一定范围内，当扰动取消 后，系统能够恢复到原有的平衡状态；而扰动引起 的初始偏差超出其范围内，当扰动取消后，系统不 能够恢复到原有的平衡状态。 c e b d a （b）小范围稳定 不稳定: 只要扰动引起一点初始偏差，当扰动取消后，系 统也不能够恢复到原有的平衡状态