车辆主动防撞系统控制逻辑设计及仿真研究.pdfVIP

摘要 本文以主动防撞系统为研究对象，基于车辆运动情况和有限状态机理论设计 了一套主动防撞控制逻辑并进行了仿真研究。该逻辑充分考虑了传感器及执行器 的响应特性，通过对制动或转向系统的主动控制达到及时躲避障碍物、降低车辆 所处危险程度的效果。 文章首先对汽车主动防撞系统进行了总体设计，确定实现总体方案所必需的 关键技术。同时对传感器及执行器进行了特性分析，并通过试验研究确定了转向 和制动执行器的响应滞后时间。 为了对车辆的安全状态进行判断和评估，本文建立起了基于车辆运动学的主 动防撞情况判断模型，根据实际情况推导了碰撞时问、制动时间和转向时间这三 个重要时间参数的计算方法，并说明这三个变量在满足何种逻辑关系的条件下需 要主动防撞系统介入控制、以何种方式进行控制。此外，还从理论上推导了在周 边存在多个障碍物的条件下，防撞系统介入控制必须满足的条件和逻辑表达式． 当情况判断结果显示车辆处于危险状态时，主动防撞系统必须根据具体的情 况提供不同的主动干预方式。因此本文根据情况判断得到的逻辑变量，基于有限 状态机理论和决策原则建立了主动避撞决策模型，在遵循“最晚介入”的控制原 则下，确定在该特定情况下的避让方式和干预时刻．在此，可供选择的干预方式 有制动