2014年机械工程控制基础(第五版)第三章时间响应分析.pptVIP

第三章 系统的时间响应分析 内容提要 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 3.4 二阶系统的时间响应 3.5 高阶系统的时间响应 3.6 系统误差分析与计算 3.7 δ函数在时间相应中的应用 本章重点 3.1 时间响应及其组成 一、时间响应 二、时间相应的组成 三、微分方程特征根的意义 一、时间响应 所谓系统的时间相应及其组成就是指描述系统的微分方程的解与其组成，它们完全反映系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态历程。 二、时间相应的组成 三、微分方程特征根的意义 结论： 系统特征根的实部决定了系统的稳定与否。若系统特征根的实部全部都小于零，则系统稳定；若系统特征根的实部不全小于零，则系统不稳定。 对于稳定系统，Re[si]绝对值的大小决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢。 Re[si]绝对值越大，则它所对应的自由响应项衰减得越快；反之亦然。 系统特征根的虚部Im[si]的分布情况决定了系统自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着系统响应的准确性。 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 一、一阶系统 二、一阶系统的单位脉冲响应 三、一阶系统的单位阶跃响应 四、线性系统输出和输入的关系 一、一阶系统 微分方程 传递函数 T：时间常数 二、一阶系统的单位脉冲响应 三、一阶系统的单位阶跃响应 不同时间常数下响应情况 一阶系统性能指标 四、线性系统输出和输入的关系 结论：对于任意线性系统而言，若一个输入A是另一个输入B的导函数，则输人A所引起的输出就是输入B所引起输出的导函数；同样地，若一个输入A是另一个输入B的积分，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的积分，但是，如果积分是不定积分，则还需要确定积分常数。 3.4 二阶系统的时间响应 一、二阶系统 二、二阶系统单位脉冲响应 三、二阶系统单位阶跃响应 四、二阶系统的性能指标 一、二阶系统 阻尼比对系统性能的影响 四、二阶系统的性能指标 系统的时间响应指标，是通过欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应来导出的： （1）单位阶跃信号比较容易获得； （2）单位阶跃输入是实际中最不利的输入； （3）高阶系统也可以以二阶系统为基础来品评其性能的优劣； （4）一般二阶系统均设计成欠阻尼系统，可使系统获得较好的动态性能。 性能指标： 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 振荡次数N 上升时间tr 响应曲线从原工作状态出发，第一次达到输出稳态值所需的时间定义为上升时间。 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 振荡次数N 举例：P92 例1：系统方框如图所示，其中ξ=0.6， wn=5/s。当有一阶跃信号作用于系统时，求Tp,Mp,ts。 3.5 高阶系统 高阶系统一般由简单环节组合而成，在反映系统动态特性方面，二阶系统比较典型。因此在分析高阶系统时，通过建立一个主导极点的概念，把高阶系统简化为二阶系统，利用二阶系统的一些结论来研究高阶系统。 3.6 系统误差分析与计算 一、系统误差e(t)与偏差ε(t)的关系 二、干扰作用下系统的误差 三、系统的稳态误差与稳态偏差 四、与输入和结构有关的稳态偏差 五、任意输入时，稳态误差的求法 一、系统误差e(t)与偏差ε(t)的关系 二、干扰作用下系统的误差和偏差 三、系统的稳态误差与稳态偏差 四、与输入和结构有关的稳态偏差 结论 与干扰有关的稳态偏差 反映了系统抗干扰能力。 E(s)=-B(s)=-H(s)X0(s) 而由干扰引起的输出均为误差： 干扰引起的稳态偏差 E(S) 考虑单位反馈系统，阶跃干扰输入下情形的分析。 结论：为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点前K1,及增加这一回路中的积分环节数目，而干扰点后是没作用的。 五、任意输入时，稳态误差的求法 (1)求系统偏差的Laplace变换。 (2)对于单位反馈系统，稳态误差等于稳态偏差。 (3)对于非单位反馈系统，可根据式(3．6．4)将误差的Laplace变换换算为偏差的Laplace变换。 (4)根据终值定理，即可求得系统的稳态误差。 当然，系统稳态误差还可以通过求出系统响应，进而求系统误差函数e(t)＝xor(t)-xo(t) 的稳态值得到。 例1：已知两个系统如图所示，当系统输入信号为xi(t)=4+6t+3t2时，试分析这两个系统的稳态误差。 例2：速度控制系统如图示，输入信号和扰动信号都是单位斜坡信号，为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例－微分元件后在进入系统 （1）试计算Kd=0时系统的稳态误差 （2）欲使系统对斜坡输入的稳态误差为0，Kd应为何值。 3.7 δ函数在