自适应UKF算法及其在GPSINS组合导航中的应用 An Adaptive UKF Algorithm and Its Application for GPSINS Integrated Navigation System.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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自适应UKF算法及其在GPSINS组合导航中的应用 An Adaptive UKF Algorithm and Its Application for GPSINS Integrated Navigation System.pdf

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第28卷第6期北京理工大学学报 V01．28No．6 of Instituteof 2008年6月TransactionsBeijing Technology Jun．2008 高为广1’2，何海波2，陈金平2 (1．信息工程大学测绘学院，河南，郑州450052；2．北京环球信息应用开发中心，北京100094) 摘要：提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法．针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题，将自适应估计原理引入到UKF算法，将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整．计算结果表适应EKF算法，白适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响，进一步提高导航解的精度和可靠性．关键词：扩展Kalman滤波；无迹Kalman滤波；自适应估计fGPS／INS组合导航中图分类号：P228．4 文献标识码：A 文章编号：1001-0645(2008)06—0505—05 An UKF andIts for AdaptiveAlgorithmApplication GPS／INS IntegratedNavigationSystem GAO Hai—b02，CHEN Wei—guan91”，HE Jin—pin92 (1．Instituteof and ofInformation 450052，China； SurveyingMapping，UniversityEngineering，Zhengzhou，Henan Information 2．BeijingHuanqiu 100094，China) DevelopingCenter，Beijing new unscentedKalman isset to Abstract：A order adaptive filter(UKF)algorithmup．In overcomethe ofUKF，suchasobviousinfluencesfromthevaluesofinitial shortcomings uncertainnessof noisesandtheinfluencesofvehicledisturbancesin parameters，the systemic estimation for and movements，the is UKF．Itis adaptive principleapplied shown，bycomparison thattheUKF isbetterthanextendedKalmanfilter(EKF)andthe analysis algorithm adaptive EKFis toUKF，andthe UKFis toall inthe