采摘机械臂的自适应神经网络滑模控制.pdfVIP

安徽农业科学，JournalofAIlIluiA ．Sci．2014，42(26)：9214—9215，9247 责任编辑 夏静 责任校对 李岩 采摘机械臂的自适应神经网络滑模控制 贾鹤鸣，金博闻 (东北林业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨l5oo40) 摘要 针对采摘机械臂的位置终端的精确控制问题，提 出了一种将 自适应神经网络与滑模控制相结合的控制策略。首先通过神经网络 来估计系统模型中的不确定性，提 出了一种具有神经网络补偿作用的滑模控制器，基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定 性，并改善 了系统的动态性能。仿真试验表明，该控制方法能够有效地削弱抖振现象，具有很好的鲁棒性和动态特性。 关键词 采摘机械臂；位置跟踪 ；滑模控制；自适应神经网络 中图分类号 $225 文献标识码 A 文章编号 0517—6611(2014)26—09214—02 AdaptiveNeuralNetworkSlidingM odeControlofPickingM anipulators JIAHe-IllilIgetal (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NortheastForestryUniversity，Harbin，Heilongjiang150040)