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9 系统辨识中的实际问题 主要内容 9.1 辨识前的预备知识 9.2 输入信号的设计 9.3 闭环系统的可辨识性 9.4 数据预处理 9.5 采样周期及试验长度选择的原则 9.6 模型验证 9.1 辨识前的预备知识 在辨识之前希望能了解尽可能多的有关对象的知识（预备知识），以减少辨识过程中的困难。 获取预备知识的首要问题是辨识的目的：欲了解系统的某些特性（自然频率、阻尼系数、放大系数、瞬态响应时间等）只要非参数模型（如波德图）即可；欲对系统进行控制（如自适应控制），则需找出参数模型。模型的使用场合不同，要求的辨识精度及模型形式也不同。 根据获取方法不同，预备知识分为二大类。 9.1.1 进行粗略理论分析所能获得的预备知识 系统的最大、最小时间常数 主要工作频率范围 阶的取值范围 9.1.2 通过简单预备试验所能获得的知识 1. 输入信号的幅值 2．系统的非线性及时变程度 3. 噪声强弱及特性 4. 主要的时间常数 5. 系统的纯延迟 6. 截止频率 7. 系统类型 8. 系统阶的范围 9. 能否在开环条件下试验 9.2 输入信号的设计 为了辨识一个动态系统的能控和能观部分，（即可以通过输入输出数据辨识的部分），输入信号必须满足一定的条件。一个最少的要求就是在观测周期上系统的动态必须被输入信号持续激励，这就是所谓持续激励信号（Persistent exc