频域法校正十三题自控理论课程设计.docVIP

西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院电气专业电气1202班 题 目 学 生 指导老师 二○一一年十二月 课程设计任务书 题 目 频域法校正十三题 学生姓名 学号 专业班级 设 计 内 容 与 要 求 设计内容： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为=，试用Bode图设计方法对系统进行串联校正设计， （1） （2）γ≥50°， （3）σ%＜10%， （4）＜0.5s。 设计要求： （1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； （4）整理设计结果，提交设计报告 目 录 1.课程设计任务书 1 2.设计内容及思想 2 2.1设计内容 2 2.2设计思想 2 3.系统稳态性能指标计算 2 4.编制的程序 3 4.1运用MATLAB编程 3 4.1.1校正前程序 3 4.1.2求校正装置的传递函数 4 4.1.3求校正后传递函数的过程 4 4.1.4校正后程序 5 4.2在SIMULINK中绘制状态图 7 5.结论 8 6.设计总结 8 参考文献 9 2.设计内容及思想 2.1设计内容 已知单位负反馈系统的开环传递函数为=，试用Bode图设计方法对系统进行串联校正设计， （1） （2）γ≥50°， （3）σ%＜10%， （4）＜0.5s。 2.2设计思想 根据被控对象级及给定的技术指标要求，设计自动控制系统。既要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定技术指标的要求。还要考虑给定方案的可靠性和经济性。本设计给出了在指定的技术指标下，对控制系统的设计，对系统进行校正时采用了波特图的串联校正，对系统校正前后的性能作了分析和比较，并用MATLAB进行了绘制和仿真，对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其他方法更为方便。 3.系统稳态性能指标计算 因为σ%=0.16+0.4（Mr-1）=20%,则有 syms Mr sigma?; Mr=solve(0.16+0.4*(Mr-1)=0.1);Mr=vpa(Mr,3); Mr=1.15, 又因，则有 syms Mr gamma gamma=solve(1.1=1/sin(gamma)); gamma=vpa(gamma*180/pi,3) 语句执行结果 gamma =50.6° 即γ=50.6° 题目要求≤0.5s，而， 当选取时，有 syms ts omegac Mr Mr=1.15;ts=0.5; omegac=pi*(2+1.5*(Mr-1)+2.5*(Mr-1)^2)/ts 程序运行结果 omegac =2.4rad/s 因为校正后剪切频率=2.4rad/s小于原系统的剪切频率=12.1rad/s，故选取滞后校正。 clear K=40;n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.2 1]),[0.0625 1]); G0=tf(K*n1,d1); %建立原传递函数 figure(1); margin(G0);grid on ;hold on %画出原系统的幅值相角频域Bode图 figure(2); sys=feedback(G0,1); step(sys); %画出原系统开环传函的单位阶跃响应 title(校正前单位阶跃响应) xlabel(x轴); ylabel(y轴); grid on 图1-1未校正系统的波特图 图1-2未校正系统的单位阶跃响应图 由图1-1可知系统的频域性能指标 幅值裕度： h=-5.6dB 穿越频率：=8.94rad/s 相角裕度： γ=-14.8 截止频率: Wc=12.1rad/s 由于系统的相角稳定裕度γ=1.2°50°,所以必须对系统进行校正。 设超前校正装置的传递函数 已知γ’≥50°和开环增益K=40，可以根据来计算 a , T的值。 ａ=1-sinψｍ／（１＋ sinψｍ）：取　ψｍ＝γ’－γ＋ε；　wc＝2.4ra