基于定点运算的纳米柔性插补技术的研究.pdfVIP

一种基于柔性前瞻轨迹规划的纳米级插补方法 乔志峰 摘要：本文将着重讨论多轴运动控制中的线性插补方法，重点研究其中与高速高精加工 密切相关的柔性加减速控制和多段预读轨迹规划方法，并在柔性加减速算法实现的基础上深 入研究轨迹规划过程中的运算精度控制方法，提出较为实用的纳米级柔性轨迹规划方法。 关键词：纳米插补，柔性加减速，定点运算 Qiao Zhifeng Abstract: Key Words: 1 引言 随着数控技术不断发展，数控系统已不单单用在普通的车削、铣削控制当中，五轴机床、 复合加工机床、柔性制造单元等的使用已越来越广泛，与此相关的高精高速加工技术、多轴 联动控制技术也成为数控系统开发的重要技术发展方向。在较为复杂曲面加工中，如模具加 工和叶轮叶片等复杂零件加工，高精度的曲面轮廓加工路径一般使用极其短小的直线段进行 逼近，而且线段越小，逼近时的误差也就越小，这就造成 CAM 软件产生大量的连续微小线 段，很多小线段的长度也就在几微米，在每段单独进行轨迹规划的情况下，每段都要进行从 零速开始的加速过程和到零速停止的减速过程，这就导致了极为频繁的启停过程，不但降低 了加工效率，而且会对机床造成过多冲击，必然会导致工件加工表面质量的降低。为了较好 的实现对大量微线段程序的连续高效加工，数控系统需要引入具有对小线段进行预读的前瞻 轨迹规划方法。一般预读段数越多，实际加工速度提高越多，这就如在公路上开车，在夜间 由于看到的距离较短，为保证安全很难将车开到最大速度，但在白天可以看到更远处的路况， 从而可以确定更优的车速，使汽车达到更高的速度。 从错误！未找到引用源。节所详细论述的S 型加减速控制算法中可以看出，在轨迹规划 过程中，存在着大量的加减乘除运算。同时，对于轨迹规划中所输入的连续线段数据，其长 短变化往往较大，长的运动线段可能达到10000mm 以上，而短的微小线段其长度可能仅有几 微米或几十纳米。故在数值表示范围上，如果以纳米为单位统一对各轴运动距离进行表示， 其数据宽度将达到-1×1011~1 ×1011 的范围，用二进制数据表示便是-1×237~1 ×237 的范围。 如进一步考虑乘法运算时中间值存储的问题，数据表示宽度将需要达到-1×274~1 ×274 的范围， 而当今计算机工业中，主流的工业用处理器芯片大都采用32 位架构，即使使用带有双精度浮 点运算单元的处理器其数据表示宽度也仅为64 位，虽然通过软件方法，可以在32 位处理器 上进行大于32 位的数据运算，但计算效率往往较低，故为了实现高精高速运算，高档数控系 统往往需要采用计算位数更大的专用处理器，这就带来了硬件成本和开发难度的增加。 针对以上问题，为了使得算法具有更好的跨平台特性，在轨迹规划模块的开发中我们具 体分析了各计算数据的特点，从中发现输入计算数据即运动线段长度的大小是影响计算精度 的关键，如果数据过大往往不能使用较高精度的数据来表示，甚至发生数据溢出，从而易造 成精度损失；而当数据较小如仅有几微米的微小线段，往往在计算时能够具有很高的表示精 度。为了平衡数据表示范围变化所导致精度表示上的差异，本论文在具体的算法实现过程中 提出了一种长线短分段处理的纳米级轨迹规划方法。 2 柔性前瞻轨迹规划方法 (I) 多段预读 采用程序段预读功能，数控系统会对多个程序段一起做轨迹规划，计算出各段最适合的 进给速度，显然程序段数越多，计算量也就越大，图5- 1 为使用预读功能和使用单段独立启 停时，数控系统轨迹规划结果的比较示意。图中 N 1 表示第一个程序段，N2 表示第二个程序 段，以此类推。由图可以看出，在使用程序段预读功能时，机床在执行到中间程序段时不必 每段都要执行启停，而仅是在所预读程序段的开始段和结束段进行必要的加减速以实现启动 和停止，中间部分的加减速明显少于单段启停的加工模式。这就有效的提高了机床加工时可 以加速到的最大速度和最大速度保持的时间，从而有效缩短了加工时间。 v 指令速度 vcmd 预读模式 单段启停模式 N 1 N2 N3 N