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§2 控制系统的状态空间模型 2.1 状态空间的基本概念 对于线性定常系统，其状态方程的基本形式为 2.2 状态空间方程的建立 （2）基本定理： （3）定义状态向量、控制向量和输出向量 得到 归纳建立状态方程的步骤： 例2-2-2 建立模型： (3) 选择系统的状态变量x、控制变量u和输出变量y 注意: 对于r个输入,m个输出的n阶系统 * 微分方程 两种表示方法可以互相转换。 状态空间方程 → 单输入、单输出线性定常系统 → 多变量系统，现代控制理论的数学描述方法 被控对象的变量可以分为三类： n??输入变量（控制变量和干扰变量） n? 输出变量（被控变量） n? 状态变量（表征系统内部特征的变量） 其中， A：系数矩阵n×n 维， D：关联矩阵m×r C：输出矩阵m×n， B：控制矩阵n×r 维， y：m 维向量。 u：r 维向量， x：n 维向量， （2）状态变量可以测量或不可测量。 （1）状态变量的选取不是唯一的， 注意： 例2-2-1 力学系统 弹簧-质量-阻尼器系统如图示。 列出以拉力Fi为输入，以质量单元的位移y为输出的状态方程。 （1）确定输入变量： M k y Fi Fi y M Ff Fk 图 2-5 弹簧-质量-阻尼器系统 系统入: Fi， 出：y （2-2-1） 古典力学系统符合牛顿第二定律 其中，弹簧阻力 壁摩擦力 k是弹簧的弹性系数。 f是摩擦系数。 代入（2-2-1）式： （2-2-2） （2-2-1） 弹簧平移运动是一个二阶线性系统。 Fi y M Ff Fk 整理（2-2-2）式 （2-2-2） （4）可将2阶微分方程表示的系统写成2个一阶微分 方程组的形式 进一步表示为矩阵形式： 和 系数矩阵 控制矩阵 输出矩阵 输出方程 状态方程 （1）确定系统的输入变量和输出变量。 （4）整理表达式为 的形式。 （5）根据输出变量是状态变量的线性组合，得出 输出方程 。 （3）根据微分方程的阶次, 选择独立的状态变量，用 一阶微分方程组的形式来表达对象的数学模型。 （2）用微分方程表达对象的数学模型，如有非线性 特性则作线性化处理。 系统由两个液体贮槽串联组成。 由以前分析可知，经线性化后： Qi h1 A1 R1 Q1 h2 A2 R2 Qo 图2-6 液体贮槽 在这个系统中，液位h2作为被控变量，调节阀的开度f是控制变量。 Qi h1 A1 R1 Q1 h2 A2 R2 Qo 确定输入输出变量 (2) 根据物料守恒定律列出原始方程 整理： 入(自变量)： Qi(扰动量)、f：(控制量) 出：h2 选择 (4) 列写状态方程 上面方程可改写： (5) 列写输出方程 此例中，二阶贮槽系统的系数矩阵、控制矩阵和输出矩阵是 通过方程求解， （1）能够知道被控变量h2随扰动量Qi、控制量f的 变化情形 （2）可以了解系统内部的变量h1的变化情况 ▲ 状态变量个数由方程阶次决定，n 阶系统有n 个状 态变量； (2) 各矩阵维数：系数矩阵 n×n，控制矩阵 n×r，输 出矩阵 m×n。 状态变量选择不是唯一的，如可选 ，则状态方程不同。 状态方程只能描述线性系统，非线性系统需线性化后方可使用。 作业:A-2-16 (1)(3) *