基于改进SPEA2算法的机器人路径规划研究.pdfVIP

第31卷 第7期 计 算 机 仿 真 2014年7月 文章编号：1006-9348(2014)07—0346-05 基于改进 SPEA2算法的机器人路径规划研究 翁理 国，王 安 ，夏 曼，纪壮壮 (南京信息工程大学信息与控制学院，江苏 南京210044) 摘要：移动机器人的工作环境复杂且多变，决定了路径规划在移动机器人研究中的重要地位。传统的求解方法均无法同时 优化多个 目标且各 自存在缺点，而SPEA2算法则非常适合求解存在多个优化 目标的机器人路径规划问题，具有参数少、解 集分布均匀的优点。但同时也存在早熟收敛和收敛速度慢的问题，从而影响了路径规划效率。针对上述缺陷，对 SPEA2算 法加以改进，提出了采用种群多样性的自适应遗传概率调整公式，并且加入修复和平滑算子以提高路径规划效果。仿真结 果表明，改进算法相比于经典SPEA2在收敛能力上有了较大的提高，得到的机器人行走路径也非常理想，为机器人路径规 划的优化提供了参考。 关键词：机器人路径规划；多 目标进化算法；种群多样性；自适应交叉变异 中图分类号：TP301．6 文献标识码 ：B ResearchonM obileRobotPath Planning BasedonImprovedSPEA2Algorithm WENGLi-guo，WANGAn，XIA Min，JIZhuang—zhuang (InformationandControlCollege，NanjingUniversityofInformationScience＆Technology，NanjingJiangsu210044，China) ABSTRACT：Therobotpathplanningplaysanimportantroleinmobileroboticsresearch．Becauseofthecomplicat— edworkingenvironment，thecurrentmainsolutionscannotoptimizemultiplegoalssimultnaeouslyandtheirownshort— comingsexist．TheSPEA2 iswellsuitedforsolvingthemobilerobotpath plnaningproblemswithmultiplegoals， whichhastheadvantagesoflessparametersandevendistributionsolutionsets．Butatthesametime，thereraealso prematureconvergenceandslowconvergencedefectsaffectingtheefficiencyofpathplanning．Tosolvethisproblem， animprovedadaptiveSPEA2algorithmwasproposedinthepaper，whichinvolvesanadaptiveadjustmentstrategy whichchangesgeneticparametersbasedondiversityofpopulation，andspecialoperatorsforrobotpathplanning．The simulationresultsshowthattheimprovedSPEA2algorithm convergenceabilityhasbeengreatlyimproved，andallthe robotswalkingpathsareidea1． KEYW ORDS：Mobilerobotpathplanning；MOEA；Populationdiversity；Adaptivecrossoverandmutation 1 引言 不足。栅格法栅格的划分