3.1.1 PID控制.pdfVIP

上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY 第三章 四桨碟形飞行器控制系统实现 3.1控制率设计[16][22][16][171 3.1.1 PID控制 将偏差的比例 (P)、积分 (I)和微分 (D)通过线性组合构成控制量，用 这一控制量对被控制对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。 PID控制器结构简单，参数容易调整，是控制系统中技术比较成熟，而且应 用最广泛的一种控制器。 早期的PFD控制器通过硬件来实现，称之为模拟PID控制器:随着计算机 的发展，出现了数字PID控制器。数字PID控制器与模拟PID控制器相比，具 有非常强的灵活性，可根据实验和经验在线调整参数，因此可以得到更好的控制 性能。本设计采用数字PID神制。 3.1.1.，数字PID控制算法 由于计算机控制是一种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量， 而不能像模拟控制那样连续输出控制量，因此必须对积分和微分进行离散化处 理。离散化处理方法为:以T作为采样周期，k作为采样序号，则离散采样时间 kT对应着连续时间t，用求和的形式代替积分，用增量的形式代替微分。 Allk一Kp(Aek+ICk+DAZek)=KpAek+KIek+KDA2ek; Uk=Uk-I+△Uk; 式中:k为采样序号，k=0,l,2一， u:为第k次采样时刻的计算机输出值; ek为第k次采样时刻输入的偏差值: ek_.为第k-1次采样时刻输入的偏差值; K。为比例系数; K，为积分系数，KI=KPI=KPT/TI; K。为微分系数，Kp=KPD=KpTD/T; Ae,;=ek-ek-1; 4zek=ek-2ek-1+ek-2=Aek-Aek-1; 图3-1是PID算法程序框图。 上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY 开始 图3-1位置式PID控制算法程序框图 3.1.1.2PID设计 .PITCH控制量: APITCH=乌Aek+KIek+KDA2ek; 其中:k为采样序号，k=0,1,2…，; ek为PITCH参考量与传感器测量值之间的偏差; KP.K,.K。分别为比例系数、积分系数、微分系数; ek=PITCHREF-PITCHSENSOR; . ROLL控制量: AROLL=KpAek+K,ek+KDAek; 其中;k为采样序号，k=0,1,2一、 ek为ROLL参考量与传感器测量值之间的偏差; KplKI,K。分别为比例系数、积分系数、微分系数; ek=ROLLREF-ROL纯ENSOR; .GYRO-X控制量: AGYROX=KpAek+KIek+KDA2ek; 其中:k为采样序号，k=0,1,2一 ek为GYRO-X参考量与传感器测量值之间的偏差: Kp,K,,KD分别为比例系数、积分系数、微分系数; ek=(GYRO-X)REF-(GYRO-X)SENSOR; 上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY .GYRO-Y控制量: AGYRO-Y=KPAek+Klek+KDA2ek;