AGV及其控制系统研制.pdfVIP

总第 89 期 　第 1 期 　　　　电 子 机 械 工 程 　 　　 Total No. 89 　No. 1 　 2001 年 2 月 　 Electro - Mechanical Engineering 　 　Feb. 2001 　　 A GV 及其控制系统研制 冯星华 (上海大学机器人实验室 　201800) ( ) 【摘要】　本文介绍了一种自动导航小车 A GV 运行情况及其控制器的研发技术 。文中主要介绍了A GV 可以 实现的基本功能及其控制系统的基本构成 。已投入使用的A GV 小车的良好性能证明了其控制系统技术方案的合 理性和先进性 。 关键词 　自动导航 　可编程控制器 　通讯 Research on A GV and Control System 【Abstract 】　This paper presents means of moving of a kind of A GV (automatic guiding vehicle) and its control system. In this paper , the function and the technique arriving this function of this car is introduced. Its having been put into use for a long time indicates that the control system is good and reasonable. Key Words 　Automatic guiding 　PLC ( Programmable Logic Controller) 　Communication 况下对小车的运行进行人工干预 。小车采用单驱动 ( ) 1 　引　言 轮 —驾驶机构 1DW1S ,但是它是使用前轮驱动 , 后轮控制方向的驱动形式 ,如图 1 所示 。若小车在 ( ) θ A GV Automatic Guiding Vehicle , 即自动导航 直线上行驶 , 为 0 ,当小车有偏向或拐弯时 ,后轮转 θ 小车 ,是自动化工厂的一种重要运输工具 , 已经得到 一个角度 ,使小车返回正确轨道或转过一定的角 国内外日益广泛的应用 。这次我们设计的 A GV 小 度 。 车是专为上海某供电局作室内自动巡视而设计的 , 小车在高压开关室内能按预定的路径在无线遥控指 ( ) ( ) 挥下做如下操作运行 : 1 开关位的运行巡视 ; 2 回 充电位充电; (3) 在充电位等待命令 。 2 　小车的基本结构 小车的基本结构分上下两层 ,上层为电器控制 系统与云台系统 ,下层为运动机构底盘 ,另外 ,上层 图 1 　小车驱动方式图 与下层各有一个 12V/ 150Ah 的蓄电池串