§8.3控制系统的李雅普诺夫稳定性分析.pdfVIP

8.3 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 稳定性描述系统受到外界干扰，平衡工作状态被破坏后，系统偏差调节过程的收敛性。 它是系统的重要特性，是系统正常工作的必要条件。经典控制理论用代数判据、奈氏判据、 对数频率判据、特征根判据来判断线性定常系统的稳定性，用相平面法来判断二阶非线性系 统的稳定性，这些稳定性判据无法满足以多变量、非线性、时变为特征的现代控制系统对稳 定性分析的要求。1892 年，俄国学者李雅普诺夫建立了基于状态空间描述的稳定性理论， 提出了依赖于线性系统微分方程的解来判断稳定性的第一方法（称为间接法）和利用经验和 技巧来构造李雅普诺夫函数借以判断稳定性的第二方法（称为直接法）。李雅普诺夫提出的 这一理论是确定系统稳定性的更一般的理论，不仅适用于单变量、线性、定常系统，还适用 于多变量、非线性、时变系统，它有效地解决过一些用其他方法未能解决的非线性微分方程 的稳定性问题，在现代控制系统的分析与设计中，得到了广泛的应用与发展。 8.3.1 李雅普诺夫稳定性概念 忽略输入后，非线性时变系统的状态方程为 （8-70 ） x f (x , t) 式中 x—n 维状态向量； T—时间变量； f (x , t) —n 维函数，其展开式为 x f (x ,x , L,x ,t ) （ ） i i 1 2 n i 1n, , L 假定方程的解为 x (t; x , t ) ，x0 和 t0 分别为初始状态向量和初始时刻，x (t ; x , t ) x 。 0 0 0 0 0 0 1.平衡状态 如果对于所有 t，满足 x f (x , t) =0 （8-71） e e 的状态xe 称为平衡状态（又称为平衡点）。平衡状态的各分量不再随时间变化。若已知状态 方程，令 x 0 所求得的解 x ，便是平衡状态。 对于线性定常系统 x Ax ，其平衡状态满足Ax 0 ，如果矩阵 A 非奇异，系统只 e 有唯一的零解，即存在一个位于状态空间原点的平衡状态。至于非线性系统， f (x e , t) 0 的解可能有多个，由系统状态方程决定。 控制系统李雅普诺夫稳定性理论所指的稳定性是关于平衡状态的稳定性，反映了系统在 平衡状态附近的动态行为。鉴于实际线性系统只有一个平衡状态，平衡状态的稳定性能够表 征整个系统的稳定性。对于具有多个平衡状态的非线性系统来说，由于各平衡状态的稳定性 一般并不相同，故需逐个加以考虑，还需结合具体初始条件下的系统运动轨迹来考虑。 本节主要研究平衡状态位于状态空间原点（即零状态）的稳定性问题，因为任何非零状 362 态均可以通过坐标变换平移到坐标原点，而坐标变换又不会改变系统的稳定性。 （a ）李雅普诺夫意义下的稳定 （b ）渐近稳定 （c ） 不稳定 图 8-18 稳定性的平面几何表示 2．李雅普诺夫稳定性定义 （1）李雅普诺夫稳定性。如果对于任意小的ε 0 ，均存在一个( , ) δ0ε t0 ，当初始状 态满足 x −x ≤δ 时，系统运动轨迹满足lim x (t; x , t ) −