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* * MATLAB在自动控制中的应用 开始学习 1.传递函数的建立 2.两个子系统的并联连接 3.两个子系统的串联连接 4.两个子系统的反馈连接 5.闭环系统 6.连续系统的单位阶跃响应 7.连续系统的单位冲激响应 8.连续系统的BODE(波特)频率响应 9.变系统零极点增益形式为传递 函数形式 10.求增益和相位裕度 11.求连续系统的Nyquist(奈奎斯特) 12.求系统根轨迹 13.绘制系统的零极点图 14.变系统传递函数形式为零极点 增益形式 频率曲线 MATLAB在自动控制中的应用 Exit 一.传递函数的建立 1. num=[b1，b2，…bm] den = [a1，a2，…an ] 输入：num1=[3] den1=[1,4] num2=[2,4] den2=[1,2,3] 2. a=tf([1,2,3],[3,4,5,7]) Transfer function: s^2 + 2 s + 3 ----------------------- 3 s^3 + 4 s^2 + 5 s + 7 3.产生二阶系统 [num,den]=ord2(,z) 例：产生 的二阶系统的传递函数 [num,den]=ord2 (2.4,0.4) 显示：num= 1 den= 1 1.92 5.7600 表示： [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 显示 num= 0 5 18 25 den= 1 6 11 12 2.两个子系统的并联连接 表示： [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 显示 num= 0 0 6 12 den = 1 6 11 12 3.两个子系统的串联连接 表示： [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) sign=+1 正反馈连接 sign=-1 负反馈连接，缺省时，默认为-1 4.两个子系统的反馈连接 表示： 负反馈连接 例： numg=[2,5,1] deng=[1,2,3] numh=[5,10] denh=[1,10] [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh) 显示： num= 2 25 51 10 den= 11 57 78 40 表示： 5.闭环系统 [num,den]=cloop(num,den,sign) sign=+1 正反馈 sign=-1 负反馈，缺省时，默认为-1 6.连接系统的单位阶跃响应 step(num,den) 7.连接系统的单位冲激响应 impulse(num,den) 8.连续系统的BODE(波特)频率响应 bode(num,den) 例： 9. 变系统零极点增益形式为传递函数形式 [num,den]=zp2tf(z,p,k) z、p为列向量 10. 求增益和相位裕度 [gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den) gm：增益 pm：相位裕度 wcp：相位裕度对应的频率 wcg：增益对应的频率 11.求连续系统的Nyquist(奈奎斯特)频率曲线 nyquist(num,den) 例： 12. 求系统根轨迹 rlocus(num,den) 例: num=[2,5,1] den=[1,2,3] rlocus(num,den)