基于启发式学习算法空间柔性机械臂神经网络控制.pdfVIP

第 32卷 第 1期 青 岛科 技 大 学 学 报 (自然科学版) Vo1．32No．1 2011年 2月 JournalofQingdaoUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition) Feb．2011 文章编号 ：1672—6987(2011)01—008505 基于启发式学习算法的空间柔性 机械臂神经 网络控制 齐乃明 ，张文辉 ，马 静 ，高九州 (1_哈尔滨工业大学 航天学院 ，黑龙江 哈尔滨 150001；2．东北农业大学 工程 学院，黑龙江 哈尔滨 l50001) 摘 要：针对非线性强耦合的空间漂浮基柔性机器人 ，提 出了一种启发式学习算法的神 经网络的前馈控制策略。首先通过拉格 朗日法和假设模 态方法建立 了漂浮基柔性空间机 器人的动力学模型，然后采用两个神经网络及一个 PID控制器来构建前馈在 线学习控制 系统，其 中一个神经网络充当前馈控制器，另一个神经网络通过学习逆动态模 型来为前馈 控制器提供在线学习参数 ，而PID控制器主要作为辅助补偿控制器。该控制策略不是在 PID控制器的指导下进行 学习，且无需预先的离线学习，因而学习精度更 高，且减少 了对 学习样本选择不 当的影响 ，采用固定中心参数 ，而扩展宽度采用启发式关系确定，网络权 值采用改进的最优准则算法进行调整的算法来实现快速学习能力，具有较好的实时性 。 仿真结果证明了所提方案的有效性。 关键词 ：RBF神经网络；柔性空间机器人；启发式学习；PID控制 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A HeuristicLearningAlgorithm ofNeuralNetworkControl forSpaceFlexibleM anipulators QINai—ming，ZHANG Wen—hui，MAJing，GAO Jiu—zhou (1．HarbinInstituteofTechnology，SchoolofAerospace，Harbin150001，China； 2．NortheastAgricultureUniversity，CollegeofEngineering，Harbin 150001，China) Abstract：Accordingtononlinearstrongcouplingoffree—floatingspacerobotwithflexi— blemanipulators，aneuralnetworkfeedforwardcontrolschemebasedonheuristiclearn— ingalgorithm isproposed．Firstly，thedynamicsoffreefloatingspaceflexiblerobotis establishedbytheLagrangeandassumedmodesmethods．Andthentwoneuralnetwork controllersandonePID controllerareusedtoconstructfeedforwardon——linelearingcon—— trolsystem．Oneneuralnetwork controllerisusedasafeedforwardcontroller，andthe otherisappliedtostudyinverse——modeloftherobotandprovideon——linelearningparame—— tersforthefeedforward controller．ThePID controllerisan assistantcontroller．The propsedcontrolstrategy can improvethecontrolaccuracyand theasymptoticconver genceoftrackingerror，withoutthehelpofPID andoff