基于广义关联矩阵的运动链同构的判定方法.pdfVIP

№ ．1 陕西科技大学学报 Feb．2009 · 140 · JOURNALOFSHAANXIUNIVERSITYOFSCIENCE TECHNOIOGY V0L27 文章编号：1000—5811(2009)01—0140-06 基于广义关联矩阵的运动链 同构的判定方法 张忠海，李端玲 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘 要 ：在变胞机构和传统机构的结构综合中，识别同构运动链是要解决的主要 问题之一．针 对此问题提 出了一种基于广义关联矩阵的机构运动链 同构的判定方法，给 出了该方法详细的 判定规则和步骤，并通过实例进行了验证．该方法对于运动链 的同构判定具有简单、准确、高 效、实用 的优点． 关键词 ：广义关联矩阵；运动链 ；同构；判定方法 中图分类号 ：TH112；O151．21 文献标识码 ：A 0 引言 基于广义关联矩阵运算的变胞机构 结构综合 (另外撰文)会遇到运动链同构识别的问题，传统机构 的结构综合同样也会遇到此问题，所以研究机构运动链同构的判定方法具有重要意义．解决基于广义关联 矩阵的运动链同构判定问题将有助于运用广义关联矩阵进行机构的结构综合，也将为运动链的同构判定 提供一种有效的方法． 关于机构运动链同构的判定方法，国内外机构学学者进行了大量研究，提出了一些方法，这些方法有 邻接链表法 、关联度码法 、度码法[、邻接矩阵的特征值和特征 向量法嘲等．已有的不同方法各有优 点，但并不理想．比如有的理论复杂不易于掌握，特别是不适合工程技术人员掌握应用；计算过程复杂；依 据的是必要条件所以不能得出准确的判定结果；需要依据拓扑图及重新编码进行判定等．简单、准确、高 效、实用这些要求存在着一定的矛盾关系，所以同构的判定方法至今还没有一个理想的解决方法 ． 本文提出了基于广义关联矩阵的运动链同构的判定方法，降低了行排列矩阵的数量，使列排列只进行 一 次排列即可，大幅度减少了利用广义关联矩阵行列交换来判定运动链同构的计算量，并且本文提出的判 定方法具有简单，准确、高效、实用的特点，能有效地进行一般运动链 同构的判定． 1 运动链拓扑结构的双色拓扑图和广义关联矩阵表示 1．1 运动链拓扑结构的双色拓扑图表示 双色拓扑图 s是以黑色顶点 (·)表示构件，以白色顶点 (。)表示运动副，当一运动副在某构件上时， 用一条边将构件和运动副对应的黑色顶点与白色顶点直接连接 ，再将每一 白色顶点赋权(数字或文字)表 示运动副类型，得到双色拓扑图．双色拓扑图不但能表示单铰运动链 ，还可以表示复铰运动链． 1．2 运动链拓扑结构的广义关联矩阵表示 广义关联矩阵是结合基于单色拓扑图的关联矩阵 。和基于双色拓扑图的邻接矩阵[7舟]而提出来的， 收稿 日期：2。08—12一O9 作者简介 ：张忠海 (197l一)，男，北京市人，高级工程师，在读硕士生，研究方向：机构学与机器人学 基金项 目：国家 自然科学基金 (507O5O1O)，北京市 自然科学基金 (3053017，3082014) 第 1期 张忠海等：基于广义关联矩阵的运动链同构的判定方法 ·141 · 这里直接给出用运动链拓扑结构的广义关联矩阵表示的定义．对于表示运动链拓扑结构的双色拓扑图，其 广义关联矩阵表示为： Ad一[口4]× (1) 式中，口一{I0，：当黑暑色顶毒点茎与宝白暑色顶煮点J某不相邻接时时；一“黑色顶点“数一，…即构件数一目；一‘白色一顶一点 数，即运动副数 目． 按照运动链广义关联矩阵表示的定义，写出图1所示的一种四构件运动链的广义关联矩阵为： 1。 2。 3。 4。 1 1 0 9 1 1 (2)