MAG单面焊双面自由成形工艺与视觉控制方法及研究.pdfVIP

硕士论文 MAG单面焊双面自由成形工艺与视觉控制方法研究 摘 要 本文采用基于被动视觉的传感技术采集得到清晰的MAG焊熔池图像，重点研究了 6rnmQ235钢板的MAG焊单面焊双面自由成形工艺，分析不同熔透成形状态下焊接熔 池视觉特征和焊接电参数变化趋势，归纳单面焊双面自由成形熔池尾部轮廓归一化的熔 透模型，提出了基于熔透模型的模糊控制方法，为焊接质量在线智能控制提供相关的试 验数据和控制方法。 对于6衄Q235钢板，进行多种坡口尺寸加工，设计多组基于熔池视觉的焊接试验， 实验结果表明：除焊接参数对焊缝成形产生影响外，热输入量的累积作用对于自由成形 焊缝存在很大影响，因此焊接过程中要不断调整焊接工艺以限制焊件热量；且熔池图像 特征参数一定程度上可以有效地反映焊接熔透：后拖角a90。且尾部轮廓角p120。的扁 圆状熔池图像其焊缝外观成形多为未熔透；后拖角a900且尾部轮廓角p1100的桃形或 椭圆熔池的焊缝属于熔透型或过熔透型；当熔池后拖角a600而尾部轮廓角阵800，熔 池呈细长状时的焊缝出现焊塌。 采用LabVIEW2010作为软件开发平台，进行焊接过程电参数的采集和分析。分别 分析焊接稳定过程和熔透状态变化过程、焊塌、未熔透焊缝的电流电压波形、u．i相图、 电流电压概率密度及瞬时能量，寻求焊接电参数变化的熔池图像体现：稳定焊接过程， 熔池后拖角及尾部轮廓角的值稳定，后拖角变化△眯5。，焊接电流电压波形一致，当焊 接熔透状态发生变化时，焊接参数波形图与焊接过程瞬时能量图出现变化；焊塌及焊穿 发生过程，焊接熔池图像特征参数存在较大突变：焊塌向焊穿过程中熔池全长减少，全 长和半长差值80像素值，后拖角变化△驴-5。，对于本文试验的喷射过渡，焊接过程中 出现连续的短路过程且焊接电压出现40V的峰值时，说明焊穿即将发生，焊穿发生时， 灰度均值陡降，△p20； 利用用“归一离散化”方法对焊接过程采集的熔池图像进行尾部轮廓归一化，以熔 透熔池尾部轮廓标准化曲线S为模板，得出实际焊缝熔池与模板间偏差均值e和偏差标 透。 基于偏差均值e和偏差均值变化率eC，设计二输入单输出的模糊控制器，以焊接过 程采集的每100ms的电流均值变化量为输出；根据经验得出偏差均值e和偏差均值变化 率ec的隶属度赋值表，建立隶属度函数，得到控制规则查询表。 关键词：MAG焊，单面焊双面成形，自由成形工艺，视觉传感，熔透模型，模糊控制 Abstract Vlsual obtailled sensmg clear ofMAGwere bypassⅣe this the In paper p001images the formationof 5was ofone．si(1e withback丘ee 6咖Q23 technology’thepfocess weld证g ofMAG of electrical changes weldillgpool visl】a1矗到=I】r鼯and parameter coreofthissubject，and modeI”ot were penetratlon diff．erent ana