行波超声电机定、转子接触状态试验分析.pdfVIP

振动、测试与诊断 Vo1．29No．4 第 29卷第 4期 2009年 12月 Dec．2009 JournalofVibration．Measurement Diagnosis 行波超声电机定、转子接触状态试验分析’ 姚志远 吴 辛 赵淳生 (南京航空航天大学精密驱动研究所 南京 ，210016) 摘要 行波超声电机 的接触模型是建立在定 、转子是光滑接触表面的似设上 ，而实 际中定 、转子的接触面是粗糙 的。针对这一问题 ，通过试验研究行波超声 电机定子表面摩擦层在预压力下的变形规律 ；利用 Polytec公司PSV一 300F—B型高频扫描激光测振系统测试工作状态下的定子振动的频率、幅值和速度随预压力变化 的规律；并利用电 接触法测试定 、转子的接触状态。试验结果表 明， 60行波超声 电机的预压力在 100N 以上 ，此时摩擦层的变形量 同自由定子(未加上转子)的振幅在同一个数量级上 ；在预压力下定子 的振动幅值和速度大幅下降；工作 中定、转子 不会产生脱离 。这说明传统 的接触模型不能够正确地反映定 、转子 的接触状态。 关键词 超声 电机 摩擦层 摩擦作用 接触模 型 中图分类号 TM356 TB522 TH132．2 赵向东 、曲建俊口等建立了基于面接触的接触模 引 言 型。接触模型通常将定子的振动同定、转子的相互作 用隔绝开来 ，假设摩擦材料是柔软的，定子振动的行 超声 电机因具有结构简单、直接驱动、重量扭矩 波波形不受摩擦作用 的影响。上述模型通常认为接 (推力)比大 、动子惯性小、响应快、断电自锁、可控制 触区域在波峰附近 ，即接触区域小于半波长，也没有 性好和定位精度高等优点，在航空航天、‘仪器仪表和 直接给出接触区域同预压力的关系。这些结论是基 精密驱动等领域有着重要的应用前景。它的研究受 于理想的假设 ，缺乏试验证实 。曲建俊D3]利用电接 到广泛关注L1_4j。目前超声电机研究主要集中在新型 触法证实在特定预压力和激励电压下行波超声电机 结构设计 、动力学建模 、运行与精确定位控制以及稳 的定、转子存在相互接触和脱离。 定性和运行寿命预估等领域。 本文以南京航空航天大学精密驱动研究所研制 建立有效的超声电机动力学模型，有助于理解 的j26『O行波超声 电机为研究对象 ，研究额定工作状 其运行机理，实现其优化设计和有效控制。而有效的 态下 (预压力在 20～35kg范围内)摩擦层的变形 动力学模型的建立 ，依赖于对定、转子接触状态的正 量 、定子振动的振幅和速度以及定、转子 的接触状 确认识。TakashiMaeno[sJ最早利用有限元建立行波 态 。 超声电机的动力学模型 ．其定、转子摩擦层被简化为 法向和切向的两个线性弹簧，定、转子间存在接触区 1 定子摩擦层在预压力下的变形规律 间和脱离区间。Joachim 建立了较为完整的行波超 声 电机的非线性动力学模型，其摩擦层简化为法 向 j26『O行波超声电机的定子 由磷青铜制作，为环 线性弹簧 。考虑到超声电机的接触特性决定电机的 形板状结构，其板的一侧黏贴压电陶瓷片，另一侧刻 运行特性，许 多学者直接 关注其接触模 型。Hi— 有齿槽 ，如图 1所示E14]。 roshi[73建立行波超声电机的接触模型，在定、转子问 图 1所示 的定子直径为 60mm